[發明專利]目標姿態分析裝置及其目標姿態分析方法

有效

• 申請號: 201010105504.1
• 申請日: 2010-01-22
• 公開（公告）號: CN102136139A
• 公開（公告）日: 2011-07-27
• 發明（設計）人: 陳茂林;楚汝峰;胡芝蘭;林華書
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社;北京三星通信技術研究有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星;王青芝

1.一種目標姿態分析裝置，包括：

特征數據庫存儲模塊，用于存儲特征數據庫，特征數據庫包括至少一個特征類別；

特征測試器，將接收的圖像數據的目標的特征與存儲在特征數據庫存儲模塊中的特征數據庫的特征類別進行并行測試，以從特征數據庫中選擇至少一個特征組；

顯著特征選擇器，根據所述至少一個特征組的有效性指示參數對所述至少一個特征組進行評估，以選擇顯著特征集合；

顯著特征檢測器，基于顯著特征集合對輸入的圖像執行特征檢測，確定輸入的圖像中是否存在顯著特征集合中的特征，以獲得輸入圖像的顯著特征檢測結果；

姿態推算模塊，根據顯著特征檢測結果執行姿態估計。

2.如權利要求1所述的目標姿態分析裝置，還包括：

目標模型約束模塊，在進行姿態推算之前根據用戶選擇的目標模型來限制顯著特征集合的特征類別。

3.如權利要求1所述的目標姿態分析裝置，其中，所述有效性指示參數是特征組的檢測率、誤報率和虛警率中的至少一個。

4.如權利要求1所述的目標姿態分析裝置，其中，特征數據庫的特征類別包括：部件檢測特征、顏色特征、前景提取特征和形狀提取特征。

5.如權利要求4所述的目標姿態分析裝置，其中，特征數據庫的特征類別根據用戶的設置更新。

6.一種目標姿態分析方法，包括以下步驟：

將接收的圖像數據的目標的特征與存儲在特征數據庫存儲模塊中的特征數據庫的特征類別進行并行測試，以從特征數據庫中選擇至少一個特征組；

根據所述至少一個特征組的有效性指示參數對所述至少一個特征組進行評估，以選擇顯著特征集合；

基于顯著特征集合對輸入的圖像執行特征檢測，確定輸入的圖像中是否存在顯著特征集合中的特征，以獲得輸入圖像的顯著特征檢測結果；

根據顯著特征檢測結果執行姿態估計。

7.如權利要求6所述的方法，還包括：

在進行姿態推算的步驟之前，根據用戶選擇的目標模型來限制顯著特征集合的特征類別。

8.如權利要求6所述的方法，其中，所述有效性指示參數是特征組的檢測率、誤報率和虛警率中的至少一個。

9.如權利要求6所述的方法，其中，特征數據庫的特征類別包括：部件檢測特征、顏色特征、前景提取特征和形狀提取特征。

10.如權利要求9所述的方法，其中，特征數據庫的特征類別根據用戶的設置更新。

11.一種目標姿態估計設備，包括：

輸入裝置，用于接收圖像數據的輸入；

姿態分析裝置，用于對來自輸入裝置的圖像數據中的目標進行姿態分析；

用戶設置單元，用于對姿態估計設備的功能進行設置；

顯示裝置，用于顯示姿態分析裝置的姿態估計的結果；

主機控制接口單元，用于姿態分析裝置與外圍設備的數據交換，

其中，姿態分析裝置包括：

特征數據庫存儲模塊，用于存儲特征數據庫，特征數據庫包括至少一個特征類別；

特征測試器，將接收的圖像數據的目標的特征與存儲在特征數據庫存儲模塊中的特征數據庫的特征類別進行并行測試，以從特征數據庫中選擇至少一個特征組；

顯著特征選擇器，根據所述至少一個特征組的有效性指示參數對所述至少一個特征組進行評估，以選擇顯著特征集合；

顯著特征檢測器，基于顯著特征集合對輸入的圖像執行特征檢測，確定輸入的圖像中是否存在顯著特征集合中的特征，以獲得輸入圖像的顯著特征檢測結果；

姿態推算模塊，根據顯著特征檢測結果執行姿態估計。

12.如權利要求11所述的目標姿態估計設備，其中，所述姿態分析裝置還包括：

目標模型約束模塊，在進行姿態推算之前根據用戶選擇的目標模型來限制顯著特征集合的特征類別。

13.如權利要求11所述的目標姿態估計設備，其中，所述有效性指示參數是特征組的檢測率、誤報率和虛警率中的至少一個。

14.如權利要求11所述的目標姿態估計設備，其中，特征數據庫的特征類別包括：部件檢測特征、顏色特征、前景提取特征和形狀提取特征。