[發明專利]變形履帶機器人

有效

• 申請號: 201010104944.5
• 申請日: 2010-02-03
• 公開（公告）號: CN101734295A
• 公開（公告）日: 2010-06-16
• 發明（設計）人: 尚建忠;羅自榮;徐小軍;黑沫;趙希慶;謝惠詳;楊軍宏;王卓
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/084
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 趙洪

技術領域

本發明涉及履帶機器人，尤其涉及具有履帶變形功能的機器人。

背景技術

在執行反恐、排爆、搜索、救援、偵察等危險任務時，常用到履帶機器人，為了適應復 雜多變的環境，要求履帶機器人具有足夠的機動能力，而履帶變形機構是關系到履帶機器人 機動能力的關鍵因素。在現有履帶機構中，單節雙履帶式、雙節雙履帶式和多節多履帶式履 帶機構可以適應復雜地形。其中，單節雙履帶式履帶變形機構實現運動和控制簡單，其主要 包括倒梯形和扁長形兩種結構，倒梯形履帶其機動性能較優越，能夠攀爬較高的障礙物，但 是由于其重心較高且履帶與坡面或樓梯接觸長度短，運動穩定性差，而扁長形履帶結構重心 較低，其穩定性能優越，但其靈活性、機動性和攀爬障礙的能力卻受到限制，另外，兩種結 構的支撐輪系構架與機車固定為一體，嚴重限制了減震的效果；雙節雙履帶式和多節多履帶 式履帶變形機構具有良好的越障爬坡能力，機動性強，運動也比較平穩，但由于其變形結構 自由度太多，實現運動和控制比較復雜，應用受到較大的限制。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種行駛平穩、具有很強的越障、 爬坡能力，且結構簡單、工作穩定、控制可靠的變形履帶機器人。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種變形履帶機器人，包括機架和裝設于機架上的機身，所述機架兩側各裝有一套變形 履帶行走機構，所述變形履帶行走機構包括行進驅動軸、履帶變形驅動軸、履帶和變形擺桿 機構，所述行進驅動軸和履帶變形驅動軸平行布置于機架上，所述變形擺桿機構一端與履帶 變形驅動軸固接，另一端經軸承支承于行進驅動軸上，所述行進驅動軸上裝設有主動履帶輪， 所述履帶變形驅動軸和變形擺桿機構上均裝設有從動履帶輪，所述主動履帶輪和各從動履帶 輪均與履帶嚙合。

所述變形擺桿機構為由主動擺桿、從動擺桿和擺動連桿組成的平行四邊形四桿機構，所 述主動擺桿與履帶變形驅動軸固接，所述從動擺桿經軸承支承于行進驅動軸上，所述擺動連 桿一端與主動擺桿鉸接，另一端與從動擺桿鉸接，所述擺動連桿兩端的鉸接點上分別裝設有 一件從動履帶輪。

所述履帶變形驅動軸與從動擺桿之間設有從動擺桿輔助裝置，所述從動擺桿輔助裝置包 括輔助主動鏈輪、輔助從動鏈輪、輔助鏈條、副擺桿和銷軸，所述輔助主動鏈輪與履帶變形 驅動軸鍵連接，所述輔助從動鏈輪通過軸承支承于行進驅動軸上，輔助從動鏈輪經輔助鏈條 與輔助主動鏈輪連接，所述副擺桿一端與輔助從動鏈輪固接，另一端經銷軸與從動擺桿連接。

所述行進驅動軸由行進動力裝置驅動，所述行進動力裝置包括行進電機、行進主動鏈輪、 行進從動鏈輪和行進傳動鏈條，所述行進電機裝設于機身上，所述行進主動鏈輪裝設于行進 電機的輸出軸上，所述行進從動鏈輪裝設于行進驅動軸上，行進主動鏈輪與行進從動鏈輪通 過行進傳動鏈條連接。

所述履帶變形驅動軸由變形動力裝置驅動，所述變形動力裝置包括變形電機、變形主動 鏈輪、變形從動鏈輪和變形傳動鏈條，所述變形電機裝設于機身上，所述變形主動鏈輪裝設 于變形電機的輸出軸上，所述變形從動鏈輪裝設于履帶變形驅動軸上，變形主動鏈輪與變形 從動鏈輪通過變形傳動鏈條連接。