[發明專利]一種基于運動伺服校正的高精度機器視覺二維定位方法

有效

• 申請號: 201010103482.5
• 申請日: 2010-01-27
• 公開（公告）號: CN101788805A
• 公開（公告）日: 2010-07-28
• 發明（設計）人: 柳寧;王高;葉文生;王思華
• 申請（專利權）人: 暨南大學
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種基于運動伺服校正的高精度機器視覺二維定位方法，由相機、圖 像處理器、運動控制器和加工設備的運動機頭配合完成；相機固聯于加工設備 的運動機頭上，選定加工對象上的幾何圖形作為定位幾何特征，運動控制器驅 動相機到達預定位置；(1)相機獲取定位幾何特征的數字圖像信息，圖像處理 器采用模板匹配算法或邊緣檢測方法計算定位幾何特征在相機視場中的坐標， 通過坐標變換得到定位幾何特征在設備中的幾何中心坐標，圖像處理器將該幾 何中心坐標傳送給設備的運動控制器，運動控制器移動相機，使該相機的軸線 與定位幾何特征的該幾何中心坐標重合；(2)相機再次獲取定位幾何特征的數 字圖像信息并計算其幾何中心坐標，當該幾何中心坐標與相機軸線的當前坐標 之偏差大于許用值時，重復上述(1)-(2)的動作，直到滿足預設的精度條 件；圖像處理器根據最后一輪計算所得的定位幾何特征的幾何中心坐標和相機 軸線的當前位置，計算出加工對象在加工設備坐標系中的坐標，并輸出。