[發明專利]坐標循環逼進式正交攝像機系統視頻定位方法及系統

有效

• 申請號: 201010102370.8
• 申請日: 2010-01-28
• 公開（公告）號: CN101777182A
• 公開（公告）日: 2010-07-14
• 發明（設計）人: 顧宏斌;顧人舒;湯勇
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種坐標循環逼進式正交攝像機系統視頻定位方法，其特征在于，X軸、Y軸、Z 軸上各有一臺攝像機，坐標原點位于三個攝像機光軸交點，可得到目標成像平面位置U、 目標距相機光心距離L、目標與光軸的垂直距離H以及攝像機對應焦距F間存在如下比 值關系：

L/F＝H/U??????????????????????(1)

所述方法包括如下步驟：

第一步，初始化：給定目標的位置初值(x₀，y₀，z₀)，其中x₀，y₀，z₀分 別為目標在X軸、Y軸、Z軸上的空間坐標值；

第二步，對應于X軸上的攝像機S₁，根據x₀坐標，求出目標沿此攝像機光軸的 距離L₁＝|S₁-x₀|，按(1)式可求出目標與此攝像機光軸相對于Y軸和Z軸的兩個垂直 距離H值，也即目標在Y軸上的坐標值y₁和Z軸上的坐標值z₁；

第三步，對應于Y軸上的攝像機S₂，根據第二步中計算得到的目標坐標值y₁，求 出目標沿此攝像機光軸的距離L₂＝|S₂-y₁|，按(1)式可求出目標與此攝像機光軸相 對于X軸和Z軸的兩個垂直距離H值，也即目標在X軸上的坐標值x₂和Z軸上的坐標值 z₂；

第四步，對應于Z軸上的攝像機S₃，根據步驟3中計算得到的z₂坐標，可求出目 標沿此攝像機光軸距離的L₃＝|S₃-z₂|，按(1)式可求出目標與此攝像機光軸相對于 X軸和Y軸的兩個垂直距離H值，也即目標在X軸上的坐標值x₃和Y軸上的坐標值y₃；

第五步，對第二步至第四步驟所獲的目標在X軸、Y軸、Z軸上的坐標值求平均， 即x‾=(x2+x3)/2,]]>y‾=(x1+x3)/2,]]>z‾=(z1+z2)/2;]]>

第六步，收斂判斷：若第五步計算的坐標值平均值與迭代開始的初值x₀， y₀，z₀收斂到給定精度ε，則第五步計算的作為最終目標位置值，迭代結束；否 則將作為位置初值，即令轉第二步。