[發明專利]一種用于管端作業的七軸串連工業機器人結構

有效

• 申請號: 201010101017.8
• 申請日: 2010-01-26
• 公開（公告）號: CN101797751A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 王宗義;李艷東;杜宏旺;趙亞楠;劉濤;朱玲;陳東良;龐永剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于管端作業的七軸串連工業機器人結構，它包括基座、臂、末端執行器，其特征是：所述的臂包括轉架臂(3)、支架臂(5)、支柱臂(7)、第一移動臂(9)、第二移動臂(11)、擺動臂(13)，轉架臂(3)的一端通過第一旋轉關節軸(2)安裝在基座(1)上，轉架臂(3)的另一端通過第二旋轉關節軸(4)與支架臂(5)連接，支架臂(5)通過第三旋轉關節軸(6)與支柱臂(7)連接，第一移動臂(9)通過第一移動關節軸(8)安裝在支柱臂(7)上，第二移動臂(11)通過第二移動關節軸(10)安裝在第一移動臂(9)上，擺動臂(13)的一端通過第四旋轉關節軸(12)與第二移動臂(11)的一端連接，擺動臂(13)的另一端安裝第五旋轉關節軸(14)，末端執行器(15)安裝在第五旋轉關節軸(14)上；第一旋轉關節軸(2)的軸心線與基座(1)的平面垂直；第二旋轉軸(4)的軸心線與第一旋轉軸(2)的軸心線相互垂直；第三旋轉軸(6)的軸心線與第二旋轉軸(4)的軸心線相互垂直；第一移動臂(9)的移動方向與第三旋轉關節軸(6)的軸心線互相垂直；第二移動臂(11)與第一移動臂(9)相互垂直；第五旋轉關節軸(14)的軸心線與第四旋轉關節軸(12)的軸心線互相垂直。