[發明專利]仿真手

有效

• 申請號: 201010042657.6
• 申請日: 2010-01-06
• 公開（公告）號: CN102114631A
• 公開（公告）日: 2011-07-06
• 發明（設計）人: 李明;戎志剛;劉道強;高敬義
• 申請（專利權）人: 深圳華強智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種仿真手，其特征在于，包括：手指(1)、手掌(2)、手腕(3)、以及手臂(4)，所述手指(1)安裝于手掌(2)上，包括拇指(12)和至少一根其它手指，所述拇指(12)具有兩個自由度，所述其它手指(1)具有三個自由度，所述手腕(3)連接手掌(2)和手臂(4)，具有一個旋轉自由度。

2.根據權利要求1所述的仿真手，其特征在于，所述仿真手包括兩個驅動源，所述兩個驅動源分別為驅動電機(6)和步進電機(5)，所述步進電機(5)與手指(1)連接用于驅動手指(1)實現抓取動作，所述驅動電機(6)與手腕(3)連接用于驅動手腕(3)轉動。

3.根據權利要求1所述的仿真手，其特征在于，所述拇指(12)，包括：通過轉軸依次連接的拇指支架(120)、拇指大指骨(122)、拇指中指骨(123)、以及拇指指尖(124)；所述拇指支架(120)的一端連接于手掌(2)上，另一端設有拇指指端(121)；所述拇指支架(120)、拇指大指骨(122)上設有滾輪(125)，并設有鋼絲繩(126)穿設于滾輪(125)中；所述拇指中指骨(123)與拇指指尖(124)之間連接有連桿(127)，所述連桿(127)連接拇指中指骨(123)的一端設有扭簧(128)，連接拇指指尖(124)的另一端設有翻邊軸承(129)；牽引鋼絲繩(126)，通過連桿(127)和扭簧(128)的動作，拇指中指骨(123)和拇指指尖(124)屈伸。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的仿真手，其特征在于，所述其余手指為食指(14)、中指(15)、無名指(16)和小指(17)中的1～4根，其結構相同而尺寸不同。

5.根據權利要求4所述的仿真手，其特征在于，所述其余手指包括：通過轉軸依次連接的指端(150)、掌指骨(151)、大指骨(152)、中指骨(153)、指尖(154)；所述指端(150)連接于手掌(2)上；所述掌指骨(151)上設有滾輪(155)并設有鋼絲繩(156)穿設于滾輪(155)中，掌指骨(151)的一端設有拉簧(161)，另一端設有扭簧(162)，所述鋼絲繩(156)與拉簧(161)、扭簧(162)相連接；所述大指骨(152)與中指骨(153)之間連接有長連桿(157)，所述長連桿(157)連接于所述扭簧(162)的一側，長連桿(157)相對于扭簧(162)的另一側設有翻邊軸承(159)；所述中指骨(153)與指尖(154)之間連接有短連桿(158)，并安裝有深溝法蘭球軸承(160)；牽引鋼絲繩(156)，通過長連桿(157)、短連桿(158)、拉簧(161)以及扭簧(162)的動作，所述指尖(154)、大指骨(152)和中指骨(153)屈伸。

6.根據權利要求5所述的仿真手，其特征在于，所述手掌(2)為固定結構，其空間方位為模仿人手抓取物品時的半握球狀姿態；手掌(2)上設有五個安裝孔(21)，所述拇指(12)、食指(14)、中指(15)、無名指(16)和小指(17)分別相應的安裝于所述安裝孔(21)中，手指在手掌(2)上的分布模擬人的手掌分布。

7.根據權利要求6所述的仿真手，其特征在于，所述手掌(2)的中部安裝有滾輪支架(22)，其下部安裝有鋼絲繩支架(21)，所述滾輪支架(22)上安裝有五個滾輪(23)，所述五個滾輪(23)分別與拇指(12)、食指(14)、中指(15)、無名指(16)和小指(17)的鋼絲繩相連接，所述滾輪支架(22)上還引出一鋼絲繩(24)與鋼絲繩支架(21)相連接并通過一壓塊(25)進行壓固，五個手指的鋼絲繩經過各個滾輪(23)在手掌(2)內相交于一個平面驅動點并由步進電機(5)驅動。

8.根據權利要求7所述的仿真手，其特征在于，所述手掌(2)和安裝于手掌(2)上的手指(1)安裝于手臂(4)的一端，步進電機(5)安裝于手臂(4)的另一端，所述步進電機(5)上設有光電開關(51)，并通過鋼絲繩(52)與手掌(2)內的平面驅動點相連接，所述鋼絲繩(52)通過鋼絲繩夾塊(53)進行固定，步進電機(5)牽動鋼絲繩帶動手指的連桿驅使手指作抓取動作；并且，所述拇指和其余手指的鋼絲繩的牽引可通過安裝1～5個步進電機(5)來實現，所述步進電機(5)為直線步進電機。