[發明專利]一種基于現場總線仿人機器人六自由機械臂的控制系統

無效

• 申請號: 201010032453.4
• 申請日: 2010-01-12
• 公開（公告）號: CN102126220A
• 公開（公告）日: 2011-07-20
• 發明（設計）人: 姜重然;史慶軍;陳文平;徐斌山;白金泉;李麗;薄向東
• 申請（專利權）人: 佳木斯大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于現場總線仿人機器人六自由機械臂的控制系統1-1，其特征在于：包括主計算機(1)、現場總線(2)和伺服單元(3)三部分。主計算機(1)完成運動規劃算法，同時主計算機(1)還將通過現場總線(2)與各伺服單元(3)通信，各伺服單元(3)驅動仿人機器人機械臂1-3各關節1-2的協調運動。

2.如權利要求1所述的基于現場總線仿人機器人機械臂的控制方法及系統，，其特征在于：所述伺服單元(3)包括控制器2-1、驅動器2-2、電機2-3、檢測與反饋電路2-4、減速器2-5組成。驅動器2-2選用TITECH的JW-144-2，電機2-3肩部和肘部選用的是瑞士MAXON公司的RE系列石墨電刷直流電機，型號為RE3024V?60W，腕部選用的也是瑞士MAXON公司的RE系列石墨電刷直流電機，型號為RE3024V?20W，從電機2-3軸檢測與反饋器件選用的是光電軸角編碼器，從減速器2-5檢測與反饋器件選用的是電位器，減速器2-5選用的是諧波減速器。

3.如權利要求2所述的伺服單元(3)，其特征在于：所述伺服單元(3)的控制器2-1包括CAN總線電路3-1、單片機3-2、D/A轉換電路3-3。單片機3-2選用的是AT89C51CC01，AT89C51CC01本身自有CAN總線控制器，故不需要外加CAN總線控制器，D/A轉換電路3-3選用D/A轉換器是DAC7621。

4.如權利要求3所述的控制器2-1，其特征在于：所述控制器2-1的CAN總線電路3-1包括包括光電耦合器4-1、CAN總線收發器4-2、防雷擊管4-3、電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電容C1、電容C2。光電耦合器4-1選用高速光耦隔離6N137芯片，在此用2片6N137芯片，單片機3-2的TXDC引腳通過電阻R1和一片6N137芯片IN引腳連接，單片機3-2的RXDC引腳和另一片6N137芯片OUT引腳連接，CAN總線收發器4-2選用TJA1050芯片，一片6N137芯片OUT引腳連接TJA1050芯片引腳TXD，另一片6N137芯片IN引腳通過電阻R2連接TJA1050芯片引腳RXD，TJA1050芯片的CANH引腳通過電阻R3、電容C1、防雷擊管4-3與CAN總線節點相連，TJA1050芯片的CANL引腳通過電阻R4、電容C2、防雷擊管4-3與CAN總線節點相連。