[發明專利]車輛運動控制系統

有效

• 申請號: 200980162293.0
• 申請日: 2009-10-30
• 公開（公告）號: CN102596674A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 大沼豐;鶴見泰昭
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60G17/015;B60G17/016;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/22;B60W30/00;B62D6/00;B62D7/14;B62D61/00;B62D101/00;B62D111/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種車輛運動控制系統，所述車輛運動控制系統被搭載在車輛上并控制該車輛的運動，所述車輛具有多個車輪，所述多個車輪包括被配置在車輛自身的前方側的單個前輪、以及在該前輪的后方側分別被配置在車輛自身的左右的左輪和右輪，所述車輛運動控制系統的特征在于，

在由車身上產生的前后方向的加速度和車寬方向的加速度合成而成的車身加速度進入到高翻倒可能性范圍的情況下，能夠執行翻倒防止控制，其中所述高翻倒可能性范圍被確定為車輛發生翻倒的可能性高的范圍并具有根據該車身加速度的朝向而設定的閾值，所述翻倒防止控制是使車輛運動以降低車輛發生翻倒的可能性的控制。

2.如權利要求1所述的車輛運動控制系統，其中，

所述翻倒防止控制是使車輛運動以使所述車身加速度處于所述高翻倒可能性范圍外的控制。

3.如權利要求1或2所述的車輛運動控制系統，其中，

該車輛用運動控制系統包括：

翻倒可能性判定部，所述翻倒可能性判定部判定所述車身加速度是否進入到所述高翻倒可能性范圍；以及

翻倒防止控制執行部，在通過該翻倒可能性判定部判定為所述車身加速度進入到所述高翻倒可能性范圍的情況下，所述翻倒防止控制執行部執行所述翻倒防止控制，

所述翻倒可能性判定部基于轉向操作和制動操作估計在車身上產生的所述車身加速度，并判定該被估計的車身加速度是否進入到所述高翻倒可能性范圍。

4.如權利要求1至3中任一項所述的車輛運動控制系統，其中，

所述翻倒防止控制包括運動量限制控制，所述運動量限制控制對所述多個車輪中的被設為轉向輪的一個以上的車輪的轉向量以及提供給車輛的制動力中的至少一者進行限制。

5.如權利要求4所述的車輛運動控制系統，其中，

所述運動量限制控制對所述轉向量和所述制動力這兩者進行限制，并且

所述運動量限制控制在車輛的行駛速度低的情況下，與車輛的行駛速度高的情況相比，增大所述轉向量的限制并且減小所述制動力的限制，在車輛的行駛速度高的情況下，與車輛的行駛速度低的情況相比，減小所述轉向量的限制并增大所述制動力的限制。

6.如權利要求4或5所述的車輛運動控制系統，其中，

所述運動量限制控制對所述轉向量和所述制動力這兩者進行限制，并且

所述運動量限制控制在制動操作的速度相對于轉向操作的速度的比大的情況下，與該比小的情況相比，縮小所述制動力的限制并增大所述轉向量的限制，在制動操作的速度相對于轉向操作的速度的比小的情況下，與該比大的情況相比，增大所述制動力的限制并減小所述轉向量的限制。

7.如權利要求4至6中任一項所述的車輛運動控制系統，其中，

該車輛運動控制系統執行轉向控制和制動力控制，所述轉向控制對所述轉向量進行控制以實現與轉向操作對應的車寬方向的加速度，所述制動力控制對所述制動力進行控制以實現與制動操作對應的前后方向的加速度，

所述運動量限制控確定作為車身上應產生的所述車身加速度的目標加速度以使其不進入到所述高翻倒可能性范圍，基于該被確定的目標加速度在車寬方向上的分量來控制所述轉向量，并基于該目標加速度在前后方向上的分量來控制所述制動力，由此對所述轉向輪的轉向量和提供給車輛的制動力的每一個進行限制，以使得所述車身加速度處于所述高翻倒可能性范圍外。

8.如權利要求7所述的車輛運動控制系統，其特征在于，

在將通過僅限制所述轉向量而被確定為處于所述高翻倒可能性范圍外的所述目標加速度定義為轉向限制加速度，并且

將通過僅限制所述制動力而被確定為處于所述高翻倒可能性范圍外的所述目標加速度定義為制動力限制加速度的情況下，

所述運動量限制控制確定所述目標加速度，使得所述目標加速度的朝向是所述轉向限制加速度的朝向和所述制動力限制加速度的朝向之間的朝向，并且所述目標加速度的大小等于與該朝向相應的所述高翻倒可能性范圍的閾值。

9.如權利要求1至8中任一項所述的車輛運動控制系統，其中，

所述翻倒防止控制包括使車身向降低車輛發生翻倒的可能性的方向傾斜的車身傾倒控制。

10.如權利要求9所述的車輛運動控制系統，其中，

所述車身傾倒控制是：使車身傾斜以使得俯視時的車身的重心位置向與所述車身加速度的朝向相反的朝向進行位移的控制。