[發(fā)明專利]驅(qū)動器組件、工業(yè)機器人、機器人懸臂以及機器人關(guān)節(jié)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980161302.4
• 申請日: 2009-09-09
• 公開（公告）號: CN102484410A
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發(fā)明（設計）人: I·倫德伯格;J·拉森
• 申請（專利權(quán)）人: ABB研究有限公司
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;H02K7/08;F16H49/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華

1.一種驅(qū)動器組件，包括：

電機(10)，其包括：

電機外殼(20)，

轉(zhuǎn)子(44)，

轉(zhuǎn)子軸(40)，以及

用于在所述轉(zhuǎn)子的后側(cè)面處將所述轉(zhuǎn)子軸支撐在所述電機外殼中的后軸承(50)；以及

應變波傳動裝置(60)，其包括：

緊固到所述電機外殼的圓形齒條(70)，

嚙合所述圓形齒條的柔性齒條(80)，

與所述柔性齒條嚙合并且緊固到所述轉(zhuǎn)子軸的驅(qū)動器末端(42)的波發(fā)生器(90)，以及

在所述圓形齒條和所述波發(fā)生器之間的波發(fā)生器軸承(100)；

其特征在于：

所述波發(fā)生器軸承(100)作為在所述轉(zhuǎn)子的前側(cè)面(30)處將所述轉(zhuǎn)子軸(40)支撐在所述電機外殼(20)中的唯一的驅(qū)動器末端軸承。

2.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動器組件，其中，所述后軸承是滾珠軸承(50)。

3.如權(quán)利要求2所述的驅(qū)動器組件，其中，所述后軸承是圓形雙排滾珠軸承(50)。

4.如任意一個前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動器組件，其中，所述圓形齒條(70)形成所述電機外殼(20)的驅(qū)動器端板。

5.如任意一個前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動器組件，包括彈簧(86)，用于軸向偏置所述轉(zhuǎn)子軸(40)以減少所述軸承(50、100)中的游隙。

6.如權(quán)利要求5所述的驅(qū)動器組件，其中，所述彈簧是位于所述柔性齒條(80)的后面與所述轉(zhuǎn)子軸(40)的前面之間的壓縮彈簧(86)。

7.如任意一個前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動器組件，包括在所述傳動裝置(60)與所述電機(10)之間的密封(24)，用于防止?jié)櫥蛷乃鰝鲃友b置(60)到所述電機。

8.一種提供有根據(jù)任意一個前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動器組件(114)的工業(yè)機器人(110)。

9.一種提供有根據(jù)權(quán)利要求1-7的任意一個所述的驅(qū)動器組件(114)的機器人懸臂(122)。

10.一種提供有根據(jù)權(quán)利要求1-7的任意一個所述的驅(qū)動器組件(114)的機器人關(guān)節(jié)(112)。