[發(fā)明專利]車輛控制裝置及運(yùn)算裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980160343.1
• 申請日: 2009-07-07
• 公開（公告）號: CN102470874A
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大渕浩
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/12
• 分類號: B60W40/12;B60W40/10
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 高培培;車文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及進(jìn)行車輛的控制的車輛控制裝置及運(yùn)算車輛的重心高度或其相關(guān)值的運(yùn)算裝置。

背景技術(shù)

作為以往的車輛控制裝置，已知有一種分別檢測車輛的側(cè)傾角、作用于車輛的橫向加速度及車輛的重量，基于這些檢測信息并基于側(cè)傾時(shí)的運(yùn)動方程式而推定車輛的重心高度的技術(shù)(例如，專利文獻(xiàn)1)。該車輛控制裝置基于推定的重心高度而設(shè)定車輛的側(cè)傾的判定閾值，按照該判定閾值，判定回旋時(shí)的橫向加速度等的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，通過輸出控制信號而能夠進(jìn)行自動減速控制等。

【專利文獻(xiàn)1】日本特開平11-83534號公報(bào)

在此，就上述的車輛控制裝置而言，存在無法以充分的精度進(jìn)行重心高度的推定的情況。由此，上述的車輛控制裝置在基于重心高度而輸出控制信號時(shí)，有可能無法輸出充分精度的控制信號，而車輛控制的效果不充分。由此，一直以來追求一種提高重心高度的推定精度，而能充分地發(fā)揮車輛控制的效果的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決這樣的問題而作出，其目的在于提供一種能夠充分地發(fā)揮車輛控制的效果的車輛控制裝置、及能夠以充分的精度來推定重心高度或與該重心高度相關(guān)的相關(guān)值的運(yùn)算裝置。

本發(fā)明的車輛控制裝置根據(jù)基于側(cè)傾狀態(tài)或俯仰狀態(tài)下的車輛的行駛狀況的重心高度或與重心高度相關(guān)的相關(guān)值，而輸出車輛的控制信號，車輛控制裝置的特征在于，根據(jù)反映了側(cè)傾角或俯仰角的車輛的加速度而運(yùn)算控制信號。

根據(jù)本發(fā)明的車輛控制裝置，能夠根據(jù)反映了側(cè)傾角或俯仰角的車輛的加速度而運(yùn)算控制信號，因此在車輛的側(cè)傾時(shí)或俯仰時(shí)，能夠進(jìn)行與側(cè)傾角或俯仰角對應(yīng)的高精度的車輛控制。由此，能夠充分地發(fā)揮車輛控制的效果。

另外，本發(fā)明的運(yùn)算裝置運(yùn)算車輛的重心高度或與重心高度相關(guān)的相關(guān)值，其特征在于根據(jù)反映了側(cè)傾角或俯仰角的車輛的加速度而運(yùn)算重心高度或相關(guān)值。

根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)算裝置，能夠基于反映了側(cè)傾角或俯仰角的車輛的加速度而運(yùn)算重心高度或相關(guān)值，因此在車輛的側(cè)傾時(shí)或俯仰時(shí)，能夠?qū)?yīng)于側(cè)傾角或俯仰角而充分高精度地運(yùn)算重心高度或其相關(guān)值。

【發(fā)明效果】

根據(jù)本發(fā)明，能夠充分地發(fā)揮車輛控制的效果，能夠以充分的精度來推定重心高度或與其重心高度相關(guān)的相關(guān)值。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制裝置的控制塊結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制裝置中的控制處理的流程圖。

圖3是從側(cè)方觀察車輛而得到的圖，是表示作用于車輛的各加速度或載荷的圖。

圖4是從側(cè)方觀察俯仰狀態(tài)的車輛而得到的圖，是表示作用于車輛的各加速度或載荷的圖。

圖5是為了限定車輛的車重及重心高度的范圍而使用的線圖。

圖6是從正面觀察回旋的車輛而得到的圖，是表示作用于車輛的各加速度的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，詳細(xì)地說明適合于本發(fā)明的車輛控制裝置的實(shí)施方式。

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制裝置1的控制塊結(jié)構(gòu)的圖。車輛控制裝置1具有基于側(cè)傾狀態(tài)或俯仰狀態(tài)下的車輛的行駛狀況的重心高度及車重(與重心高度相關(guān)的相關(guān)值)，而向車輛輸出控制信號的功能。而且，車輛控制裝置1具有基于反映了側(cè)傾角或俯仰角的車輛的加速度而運(yùn)算控制信號的功能。車輛控制裝置1具備運(yùn)算裝置2、加速度檢測部3、橫向加速度檢測部4、前軸載荷檢測部6、后軸載荷檢測部7、側(cè)傾角檢測部8、俯仰角檢測部9而構(gòu)成。

加速度檢測部3具有檢測車輛的前后加速度的功能，例如由在ABS或VSC中使用的加速度傳感器構(gòu)成。或者加速度檢測部3也可以基于車輪速來檢測前后加速度。加速度檢測部3具有將檢測到的車輛的前后加速度向運(yùn)算裝置2輸出的功能。橫向加速度檢測部4具有檢測車輛的橫向加速度的功能，由橫向加速度傳感器構(gòu)成。橫向加速度檢測部4具有將檢測到的橫向加速度向運(yùn)算裝置2輸出的功能。

前軸載荷檢測部6具有檢測作用在車輛M1的前軸FS上的載荷F_f的功能(參照圖3、圖4)，由設(shè)置在前軸FS上的壓力傳感器等構(gòu)成。后軸載荷檢測部7具有檢測作用在車輛M1的后軸RS上的載荷F_r的功能(參照圖3、圖4)，由設(shè)置在后軸RS上的壓力傳感器等構(gòu)成。前軸載荷檢測部6及后軸載荷檢測部7具有將檢測到的載荷向運(yùn)算裝置2輸出的功能。