[發(fā)明專利]車輛行駛位置判定方法及車輛行駛位置判定裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980159798.1
• 申請日: 2009-06-11
• 公開（公告）號: CN102460535A
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田島靖裕;香川和則
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/09
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 高培培;車文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對前車的行駛位置進(jìn)行判定的車輛行駛位置判定方法及車輛行駛位置判定裝置。

背景技術(shù)

一直以來，作為該領(lǐng)域的技術(shù)，已知有日本特開2003-337029號公報所記載的位置檢測裝置。在該裝置中，根據(jù)本車制成的基于GPS的本車位置信息和從其他車接收到的基于GPS的其他車位置信息來算出本車與其他車的相對位置關(guān)系。并且，通過維持該位置關(guān)系并使之與讀入了本車位置及其他車位置的地圖上一致來特定，從而能夠知道其他車的行駛位置。

【專利文獻(xiàn)1】日本特開2003-337029號公報

在該裝置中，考慮到了能夠知道其他車在哪個道路上行駛的情況，但在近年來的各種駕駛輔助系統(tǒng)中，不僅要求特定其他車所行駛的道路，而且很多情況下要求特定到其他車在該道路中的哪個車道(行車線)上行駛的信息。然而，在上述的位置檢測裝置中，由于GPS的精度上的問題，難以特定到其他車所行駛的車道。另外，在上述的位置檢測裝置中，使用地圖信息，但到車道為止的詳細(xì)的信息存在于地圖上的道路僅是一部分的主要道路，在除此以外的道路中，無法進(jìn)行到車道為止的位置特定。另外，作為其他的方法，也考慮通過拍攝前車的相機(jī)影像、毫米波雷達(dá)來判定先行的其他車的車道的情況，但在與前車之間存在其他的加塞車輛時、因急轉(zhuǎn)彎等周邊環(huán)境的主要原因等而無法直接看見位置判定對象的其他車時，不能適用。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠高精度地判定前車所行駛的車道的車輛行駛位置判定方法及車輛行駛位置判定裝置。

本發(fā)明的車輛行駛位置判定方法用于判定前車的行駛位置，其特征在于，具備：取得規(guī)定時刻的前車與本車的相對位置信息的相對位置信息取得步驟；取得規(guī)定時刻以后的本車的行駛軌跡信息的本車行駛軌跡信息取得步驟；及基于相對位置信息和本車的行駛軌跡信息來判定前車的行駛位置的前車位置判定步驟。

根據(jù)該車輛行駛位置判定方法，取得規(guī)定時刻的前車與本車的相對位置信息，并取得該規(guī)定時刻以后的本車的行駛軌跡信息，基于相對位置和本車的行駛軌跡信息，能夠高精度地判定前車的行駛位置，能夠判定到前車所行駛的車道。

另外，也可以在相對位置信息取得步驟中，基于由GPS取得的前車的坐標(biāo)信息與由GPS取得的本車的坐標(biāo)信息的差值來算出相對位置信息。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過稱作GPS(Global?Positioning?System)的簡便的單元，就能夠得到本車和其他車的坐標(biāo)信息并算出相對位置信息。

另外，本發(fā)明的車輛行駛位置判定方法也可以還具備取得規(guī)定時刻以后的前車的與換道相關(guān)的換道信息的換道信息取得步驟，在前車位置判定步驟中，還基于換道信息來判定前車的行駛位置。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過將本車與其他車的規(guī)定時刻的相對位置信息、該規(guī)定時刻以后的本車輛的行駛軌跡信息、該規(guī)定時刻以后的前車的換道(行車線變更)的信息組合，從而能夠高精度地判定其他車位于哪個車道。

另外，本發(fā)明的車輛行駛位置判定方法也可以還具備：取得規(guī)定時刻以后的前車的行駛軌跡信息的前車行駛軌跡信息取得步驟；及基于前車的行駛軌跡信息和換道信息來取得前車所行駛的車道的車道形狀的車道形狀取得步驟，在前車位置判定步驟中，還基于車道形狀來判定前車的行駛位置。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，基于規(guī)定時刻以后的前車的行駛軌跡信息和前車的換道信息而取得車道形狀，進(jìn)一步考慮該車道形狀，從而能夠高精度地判定前車的行駛位置。

另外，本發(fā)明的車輛行駛位置判定方法用于判定前車的行駛位置，其特征在于，具備：基于由GPS取得的前車的坐標(biāo)信息和由GPS取得的本車的坐標(biāo)信息來算出規(guī)定時刻的前車與本車的相對位置信息的相對位置信息取得步驟；取得規(guī)定時刻以后的本車的行駛軌跡信息的本車行駛軌跡信息取得步驟；及基于相對位置信息和本車的行駛軌跡信息來判定前車的行駛位置的前車位置判定步驟。

在該車輛行駛位置判定方法中，利用GPS取得規(guī)定時刻的本車與前車的相對位置信息，還取得規(guī)定時刻以后的本車的行駛軌跡信息。然后，基于相對位置和本車的行駛軌跡信息，能夠高精度地判定前車的行駛位置，能夠判定到前車所行駛的車道。

另外，本發(fā)明的車輛行駛位置判定裝置用于判定前車的行駛位置，其特征在于，具備：取得規(guī)定時刻的前車與本車的相對位置信息的相對位置信息取得單元；取得規(guī)定時刻以后的本車的行駛軌跡信息的本車行駛軌跡信息取得單元；及基于相對位置信息和本車的行駛軌跡信息來判定前車的行駛位置的前車位置判定單元。