[發(fā)明專利]利用車輛周邊影像的車線脫離檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980159396.1
• 申請日: 2009-12-24
• 公開（公告）號: CN102427982A
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓榮寅;宋永寄;白原寅
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社伊美吉內(nèi)柯斯特
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及周邊影像生成方法及裝置，更詳細(xì)地涉及將通過設(shè)置在車輛的前方、后方、左側(cè)及右側(cè)的攝像機(jī)拍攝的影像合成來判斷車線脫離與否的車線脫離檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

最近，由于汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)達(dá)，汽車的普及普遍到可以稱得上1戶1車時代，由于高速公路及公路運(yùn)輸網(wǎng)的擴(kuò)充，長途駕駛的駕駛員大幅增加。隨之，長途運(yùn)輸較多的卡車駕駛員和長途上下班人員等曝露在由基于長時間駕駛的疲勞、不小心、困倦駕駛帶來的車線脫離事故的危險。

一般，尖端安全車輛(Advanced?Safety?Vehicle，以下稱為“ASV”)是指為了提高車輛的安全性應(yīng)用尖端電子技術(shù)和控制技術(shù)的尖端車輛，減少交通事故而增加交通量，節(jié)約能源并謀求駕駛員的方便。

ASV包括自動控制車距的勻速行駛裝置(Adaptive?Cruise?Control，以下稱為“ACC”)，監(jiān)視車線脫離進(jìn)行警告的車線脫離警報系統(tǒng)(Lane?Departure?Warning?System，以下稱為“LDWS”)等。

特別是LDWS是通過安裝在車輛的攝像機(jī)檢測前方道路影像掌握當(dāng)前行駛的車線之后，如果駕駛員由于不注意或困倦駕駛等而要脫離車線時，響起警報音的安全系統(tǒng)。LDWS基于通過攝像機(jī)拍攝的圖像，綜合分析測面位置和測面速度、操縱角度、車線的寬度、道路的彎曲等，分析結(jié)果，若檢測出車線脫離，則通知給駕駛員。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，根據(jù)通過安裝在車輛的兩側(cè)側(cè)鏡的攝像機(jī)拍攝的后側(cè)方的左右影像提取車線，計算提取出的左右車線和車體的方向線構(gòu)成的角度等而檢測出車線脫離與否。根據(jù)其它現(xiàn)有技術(shù)，根據(jù)通過安裝在車輛的前方的攝像機(jī)拍攝的前方的影像和道路的影像識別車線，提取識別出的車線的斜率變化來判斷車線脫離與否。

但是，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，單純組合車輛的左右側(cè)影像而顯示，從而不能自然的執(zhí)行影像之間的覆蓋處理，具有不能準(zhǔn)確判斷當(dāng)前車輛的行駛位置或路徑脫離程度的問題，特別是僅根據(jù)車輛的前方影像難以準(zhǔn)確判斷當(dāng)前車輛的脫離程度，具有駕駛員難以方便地確認(rèn)行駛狀況的問題。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)課題涉及將由安裝在車輛的攝像機(jī)拍攝的影像合成為盡可能自然的影像，從而準(zhǔn)確地檢測車線脫離，使駕駛員能夠方便識別車線脫離與否的利用車輛周邊影像的車線脫離檢測方法及裝置。

用于實(shí)現(xiàn)這種技術(shù)課題的根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的利用車輛周邊影像的車線脫離檢測方法包括：將通過設(shè)置于行駛中的車輛的多個攝像機(jī)拍攝的影像，通過連接在上述攝像機(jī)的各頻道輸入的步驟；將上述拍攝影像校正處理為頂視圖形態(tài)而生成多個校正影像的步驟；將上述多個校正影像合成而生成上述車輛的周邊影像的步驟；從上述車輛的周邊影像提取車線，計算上述車輛和上述提取出的車線之間的距離信息或上述車輛的行進(jìn)方向和上述提取出的車線構(gòu)成的角度信息來判斷車線脫離的步驟；以及被判斷為上述車線時脫離發(fā)生警報的步驟。

生成上述車輛的周邊影像的步驟可以利用包含上述各頻道的區(qū)域信息和對構(gòu)成各區(qū)域的像素的加權(quán)值信息的掩飾影像對上述多個校正影像進(jìn)行覆蓋處理而生成上述車輛的周邊影像。

上述攝像機(jī)可以分別在上述車輛的左側(cè)及右側(cè)方向各設(shè)置1個，或分別在上述車輛的前方及后方各設(shè)置1個。

上述攝像機(jī)可以分別在上述車輛的前方、左側(cè)及右側(cè)方向各設(shè)置1個。

上述攝像機(jī)可以分別在上述車輛的前方、后方、左側(cè)及右側(cè)方向各設(shè)置1個。

判斷上述車線脫離的步驟包括：在上述車輛的周邊顯示表示上述車輛的行進(jìn)方向的行進(jìn)方向線的步驟；測定上述行進(jìn)方向線和上述提取出的車線之間的距離，測定上述行進(jìn)方向線和上述提取出的車線的交差角度來生成上述距離信息或上述角度信息的步驟；以及上述距離信息或上述角度信息脫離基準(zhǔn)范圍的情況下判斷為脫離車線的步驟。

根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例的利用車輛周邊影像的車線脫離檢測裝置包括：影像輸入部，將通過設(shè)置在行駛中的車輛的多個攝像機(jī)拍攝的影像，通過連接在上述攝像機(jī)的各頻道輸入；影像處理部，將上述拍攝影像校正處理為頂視圖形態(tài)而生成多個校正影像；影像合成部，將上述多個校正影像合成而生成上述車輛的周邊影像；車線脫離檢測部，從上述車輛的周邊影像提取車線，計算上述車輛和上述提取出的車線之間的距離信息或上述車輛的行進(jìn)方向和上述提取出的車線構(gòu)成的角度信息，根據(jù)計算出的上述距離信息或上述角度信息判斷車線脫離。