[發明專利]立體匹配處理設備、立體匹配處理方法和記錄介質

有效

• 申請號: 200980147216.8
• 申請日: 2009-11-25
• 公開（公告）號: CN102239503A
• 公開（公告）日: 2011-11-09
• 發明（設計）人: 小泉博一;神谷俊之;柳生弘之
• 申請（專利權）人: NEC軟件系統科技有限公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G01B11/00;G01C11/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 吳立明

1.一種立體匹配處理設備，包括：

圖像數據獲取單元，其獲取在多個不同位置拾取的預定區域的多幅圖像的圖像數據；

參考視差設定單元，其設定適用于所述多幅圖像的參考視差；

搜索范圍設定單元，其通過參考其間提供了由所述參考視差設定單元設定的所述參考視差的所述圖像中的點，將小于所述圖像的范圍的預定范圍設定為用于立體匹配的搜索范圍；以及

搜索單元，其針對所述多幅圖像之一中的任意點，通過參考提供由所述參考視差設定單元設定的所述參考視差的另一圖像中的點，從由所述搜索范圍設定單元設定的所述搜索范圍中搜索出所述另一圖像中與所述任意點匹配的點。

2.根據權利要求1所述的立體匹配處理設備，其中

所述參考視差設定單元將所述多幅圖像的每一幅劃分成與在另一圖像中劃分的兩個或更多個區域分別對應的兩個或更多個區域，并且針對各區域設定參考視差，以及

所述搜索范圍設定單元通過參考其間提供有針對各區域設定的所述參考視差的圖像中的點，將小于所述圖像的范圍的預定范圍設定為用于立體匹配的搜索范圍。

3.根據權利要求2所述的立體匹配處理設備，包括地圖數據獲取單元，該地圖數據獲取單元獲取對應于所述多幅圖像的地圖的海拔高度數據，

其中所述參考視差設定單元基于由所述地圖數據獲取單元獲取的海拔高度數據來設定所述參考視差。

4.根據權利要求2所述的立體匹配處理設備，其中所述參考視差設定單元通過對以預定方式從所述多幅圖像中選擇的點進行立體匹配來計算視差，并且基于所計算的視差來設定所述參考視差。

5.根據權利要求4所述的立體匹配處理設備，包括參考點輸入單元，該參考點輸入單元獲取所述多幅圖像中將用于計算視差的點的位置，

其中所述參考視差設定單元通過對由所述參考點輸入單元獲取的點進行立體匹配來計算視差，并且基于所計算的視差來設定所述參考視差。

6.根據權利要求2所述的立體匹配處理設備，包括匹配對點輸入單元，該匹配對點輸入單元輸入在所述多幅圖像中在立體匹配意義上互相匹配的成對的匹配點，

其中所述參考視差設定單元基于在由所述匹配對點輸入單元輸入的所述成對的匹配點之間提供的視差來設定所述參考視差。

7.一種立體匹配處理方法，包括：

圖像數據獲取步驟，獲取從多個不同位置拾取的預定區域的多幅圖像的圖像數據；

參考視差設定步驟，設定適用于所述多幅圖像的參考視差；

搜索范圍設定步驟，通過參考其間提供有在所述參考視差設定步驟中設定的所述參考視差的圖像中的點，將小于所述圖像數據的范圍的預定范圍設定為用于立體匹配的搜索范圍；以及

搜索步驟，針對所述多幅圖像之一中的任意點，通過參考提供在所述參考視差設定步驟中設定的所述參考視差的另一圖像中的點，從在所述搜索范圍設定步驟中設定的所述搜索范圍中搜索出所述另一圖像中與所述任意點匹配的點。

8.根據權利要求7所述的立體匹配處理方法，其中

在所述參考視差設定步驟中，將要被施加以所述立體匹配的成對圖像劃分為與在所述成對圖像中的另一幅圖像中劃分的兩個或更多個區域分別對應的兩個或更多個區域，并且針對各區域設定所述參考視差，以及

在所述搜索范圍設定步驟中，參考其間提供針對各區域設定的參考視差的圖像中的點，將小于所述圖像的范圍的預定范圍設定為用于立體匹配的搜索范圍。

9.根據權利要求8所述的立體匹配處理方法，包括地圖數據獲取步驟，該地圖數據獲取步驟獲取對應于所述多幅圖像的地圖的海拔高度數據；

其中在所述參考視差設定步驟中，基于在所述地圖數據獲取步驟中獲取的海拔高度數據來設定所述參考視差。

10.根據權利要求8所述的立體匹配處理方法，

其中在所述參考視差設定步驟中，通過立體匹配來計算針對以預定方式從所述多幅圖像中選擇的點的視差，并基于所計算的視差來設定參考視差。

11.根據權利要求10所述的立體匹配處理方法，包括參考點輸入步驟，該參考點輸入步驟獲取所述多幅圖像中將用于計算視差的點的位置，

其中在所述參考視差設定步驟中，通過對在所述參考點輸入步驟中獲取的點進行立體匹配來計算視差，并且基于所計算的視差來設定所述參考視差。