[發明專利]無人機在靠近平臺尤其海上平臺以降落階段的導航系統

無效

• 申請號: 200980147145.1
• 申請日: 2009-10-13
• 公開（公告）號: CN102224078A
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: J·P·G·莫雷斯弗
• 申請（專利權）人: DCNS公司
• 主分類號: B64F1/20
• 分類號: B64F1/20;G01S1/70;G08G5/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 李麗

1.無人機在靠近平臺特別是海上平臺(1)以降落階段的導航系統，其特征在于，所述平臺配有下滑坡度指示設備，所述下滑坡度指示設備從水平面在預定的角域上發射引導光束陣列(2)；并且，所述無人機配有光束采集攝影機(6)，所述攝影機與圖像分析裝置(7)和無人機自動駕駛裝置(9)的控制指令的計算裝置(8)連接，以便帶引所述無人機追隨所述引導光束。

2.如權利要求1所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，所述引導光束陣列包括從水平面升高并置并且具有不同顏色的三個光束(3、4、5)。

3.如權利要求2所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，第一光束(3)為紅色，第二光束(4)為綠色而第三光束(5)為黃色。

4.如權利要求2或3所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，第一光束(3)的上升開角為4°，第二光束(4)的上升開角為2°，并且第三光束(5)的上升開角為8°。

5.如權利要求2、3或4所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，所述光束的方位開角為30°。

6.如權利要求5所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，所述光束在方位角上分為27°的第一左舷角域和在所述第一左舷角域右側的為3°的第二右舷角域。

7.如權利要求6所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，在所述第一左舷角域中，紅色光束(3)以1秒的周期閃爍，綠色光束(4)不閃爍和黃色光束(5)以2秒的周期閃爍，而在所述第二右舷角域中，所有光束(3、4、5)以0.5秒的周期閃爍。

8.如權利要求7所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，所述圖像分析裝置(7)適于給所述計算裝置(8)傳送由所述攝影機(6)感知的基于光束閃爍周期確定的角域信息與光束顏色信息；并且，所述無人機自動駕駛裝置的控制指令的計算裝置(8)適于根據以下關系確定所述無人機的縱向速度Vx、側向速度Vy和爬升速度Vz：

-如果感知光束的顏色為紅色，則Vx＝Vcruise×0.22并且Vz＝Vzmax，其中Vcruise是無人機的巡航速度，Vzmax是無人機的最大爬升速度，這些速度預定單位為米/秒；

-如果感知光束的顏色為綠色，則Vx＝Vcruise×3/5并且Vz＝Vzmax；

-如果感知光束的顏色為黃色，則Vx＝Vcruise×3/5并且Vz＝-Vzmax；并且

-如果沒有感知到任何光束，則Vx＝0并且Vz＝-Vzmax；

-如果感知角域為所述第一左舷角域，則Vy＝-2；

-如果感知角域為所述第二右舷角域，則Vy＝7，和

-如果沒有感知到任何角域，則Vy＝0。

9.如權利要求8所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，所述計算裝置(8)調適于考慮所述平臺的移動速度。

10.如上述權利要求中任一項所述的無人機在靠近平臺特別是海上平臺以降落階段的導航系統，其特征在于，所述平臺是水面船舶(1)；并且，所述下滑坡度指示設備在該水面船舶上橫搖和俯仰穩定。