[發明專利]圖像處理設備、圖像處理方法和記錄介質

有效

• 申請號: 200980146980.3
• 申請日: 2009-11-25
• 公開（公告）號: CN102224522A
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: 神谷俊之;柳生弘之;小泉博一
• 申請（專利權）人: NEC軟件系統科技有限公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G01B11/00;G01C11/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 吳立明;鄭菊

1.一種圖像處理裝置，對在互不相同的位置拾取的第一圖像和第二圖像進行立體匹配過程，所述圖像處理裝置包括：

設置單元，分別將所述第一圖像和所述第二圖像劃分成多個圖像并且分別將所述第一圖像的劃分圖像和所述第二圖像的與所述第一圖像的所述劃分圖像對應的劃分圖像設置為第一匹配圖像和第二匹配圖像；

提取單元，提取與所述第一匹配圖像中的點對應并且在所述第二匹配圖像中包括的對應點；

重置單元，在所述提取單元不能提取所述對應點時，將一個接合圖像重置為第一匹配圖像，而將另一接合圖像重置為第二匹配圖像，其中通過將設置為所述第一匹配圖像的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述一個接合圖像，而通過將設置為所述第二匹配圖像的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述另一接合圖像；以及

計算單元，計算所述第一圖像的所述匹配圖像中包括的點和所述第二圖像的所述匹配圖像中包括的對應點的三維信息。

2.一種圖像處理裝置，對在互不相同的位置拾取的第一圖像和第二圖像進行立體匹配過程，所述圖像處理裝置包括：

設置單元，分別將所述第一圖像和所述第二圖像劃分成多個圖像并且分別將所述第一圖像的劃分圖像及其周圍的邊際區域以及所述第二圖像的與所述第一圖像的所述劃分圖像對應的劃分圖像及其周圍的邊際區域設置為第一匹配圖像和第二匹配圖像；

提取單元，提取與所述第一匹配圖像中的點對應并且在所述第二匹配圖像中包括的對應點；

重置單元，在所述提取單元不能提取所述對應點時，將一個接合圖像和包圍所述一個接合圖像的邊際區域重置為第一匹配圖像，而將另一接合圖像和包圍所述另一接合圖像的邊際區域重置為第二匹配圖像，其中通過將所述第一匹配圖像中包括的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述一個接合圖像，而通過將所述第二匹配圖像中包括的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述另一接合圖像；以及

計算單元，計算所述第一匹配圖像中包括的點和所述第二匹配圖像中包括的對應點的三維信息。

3.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其中所述重置單元在所述第一圖像與所述第二圖像之間出現視差的方向上接合鄰接的劃分圖像。

4.一種圖像處理方法，對在互不相同的位置拾取的第一圖像和第二圖像進行立體匹配過程，所述圖像處理方法包括以下步驟：

分別將所述第一圖像和所述第二圖像劃分成多個圖像并且分別將所述第一圖像的劃分圖像和所述第二圖像的與所述第一圖像的所述劃分圖像對應的劃分圖像設置為第一匹配圖像和第二匹配圖像；

提取與所述第一匹配圖像中的點對應并且在所述第二匹配圖像中包括的對應點；

在所述提取單元不能提取所述對應點時，將一個接合圖像重置為第一匹配圖像，而將另一接合圖像重置為第二匹配圖像，其中通過將設置為所述第一匹配圖像的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述一個接合圖像，而通過將設置為所述第二匹配圖像的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述另一接合圖像；以及

計算所述第一圖像的所述匹配圖像中包括的點和所述第二圖像的所述匹配圖像中包括的對應點的三維信息。

5.一種圖像處理方法，對在互不相同的位置拾取的第一圖像和第二圖像進行立體匹配過程，所述圖像處理方法包括以下步驟：

分別將所述第一圖像和所述第二圖像劃分成多個圖像并且分別將所述第一圖像的劃分圖像及其周圍的邊際區域以及所述第二圖像的與所述第一圖像的所述劃分圖像對應的劃分圖像及其周圍的邊際區域設置為第一匹配圖像和第二匹配圖像；

提取與所述第一匹配圖像中的點對應并且在所述第二匹配圖像中包括的對應點；

在所述提取單元不能提取所述對應點時，將一個接合圖像和包圍所述一個接合圖像的邊際區域重置為第一匹配圖像，而將另一接合圖像和包圍所述另一接合圖像的邊際區域重置為第二匹配圖像，其中通過將所述第一匹配圖像中包括的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述一個接合圖像，而通過將所述第二匹配圖像中包括的劃分圖像和與其鄰接的不同劃分圖像接合而獲得所述另一接合圖像；以及

計算所述第一匹配圖像中包括的點和所述第二匹配圖像中包括的對應點的三維信息。