[發(fā)明專利]使機(jī)械手通過預(yù)定軌道的方法和實(shí)施該方法的控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980143891.3
• 申請日: 2009-11-03
• 公開（公告）號: CN102203685A
• 公開（公告）日: 2011-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金特·施賴伯
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡實(shí)驗(yàn)室有限公司
• 主分類號: G05B19/423
• 分類號: G05B19/423;B25J9/16
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 謝順星

1.一種由機(jī)械手的、特別是機(jī)器人(1；LBR)的末端執(zhí)行器(TCP)通過預(yù)定軌道的方法，其中該機(jī)械手具有關(guān)于預(yù)定軌道的零空間，該零空間具有至少兩個與同一個末端執(zhí)行器的位置相關(guān)的機(jī)械手位置(q，q’)，該方法具有以下步驟：

-檢測在零空間中機(jī)械手的位移(q-q’；a)(s10，s20)；

-相應(yīng)于檢測到的位移改變至少一個末端執(zhí)行器的工藝參數(shù)(dx/dt；A)(s30)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，在零空間中為每個末端執(zhí)行器位置規(guī)定一個預(yù)定的機(jī)械手位置(qsoll)且檢測實(shí)際的與預(yù)定的機(jī)械手位置的差(qist-qsoll)作為該位移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，執(zhí)行控制來減少該位移。

4.根據(jù)前面任一項(xiàng)的方法，其特征在于，相應(yīng)于檢測到的位移的值和/或方向來改變工藝參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其特征在于，工藝參數(shù)與檢測到的位移成比例地改變。

6.根據(jù)前面任一項(xiàng)的方法，其特征在于，機(jī)械手是位置控制的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)的方法，其特征在于，機(jī)械手是力控制的。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7的方法，其特征在于，機(jī)械手是順應(yīng)性控制的。

9.根據(jù)前面任一項(xiàng)的方法，其特征在于，由機(jī)械手關(guān)節(jié)中的活動和/或力來檢測位移。

10.根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其特征在于，以數(shù)學(xué)補(bǔ)償模型為基礎(chǔ)由機(jī)械手關(guān)節(jié)中的力來檢測位移。

11.根據(jù)前面任一項(xiàng)的方法，其特征在于，軌道速度通過位移基本上可降低為0。

12.根據(jù)前面任一項(xiàng)的方法，其特征在于，預(yù)定軌道的通道方向可由位移改變。

13.一種用于機(jī)械手的、特別是機(jī)器人(1；LBR)的控制裝置(2)，具有末端執(zhí)行器(TCP)，用于執(zhí)行如前面任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，具有

-用于在零空間中檢測機(jī)械手的位移(q-q’；a)的檢測裝置；以及

-用于相應(yīng)于檢測裝置檢測到的位移改變工藝參數(shù)(dx/dt；A)的改變裝置。

14.根據(jù)權(quán)利要求13的控制裝置，其特征在于，包括導(dǎo)向把手(Führungsgriff)，為了在零空間中將機(jī)械手從一個機(jī)械手位置移動到另一個機(jī)械手位置，分配給相同的末端執(zhí)行器位置。

15.一種機(jī)械手(1)，特別是機(jī)器人，具有根據(jù)權(quán)利要求13或14的控制裝置，其特征在于，該機(jī)械手至少具有7個自由度。