[發明專利]手術機器人的3D顯示系統及其控制方法

有效

• 申請號: 200980141005.3
• 申請日: 2009-03-18
• 公開（公告）號: CN102186434A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 元鐘碩;崔勝旭
• 申請（專利權）人: 韓商未來股份有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 林錦輝;陳英俊

1.一種用于手術機器人的3D顯示系統，所述3D顯示系統包括：

3D顯示器，所述3D顯示器被構造為顯示從手術位置獲得的三維圖像信息；

機器人臂，所述機器人臂與所述3D顯示器聯結；

手術機器人，所述手術機器人具有與其連接的所述機器人臂；以及

控制器，所述控制器包括在所述手術機器人中，

其中，所述控制器被構造為驅動所述機器人臂，從而將所述3D顯示器移動到特定位置。

2.根據權利要求1所述的3D顯示系統，其中，所述圖像信息是由插入手術患者的可視系統拍攝并且被處理為在所述3D顯示器上顯示的一組圖像信息。

3.根據權利要求1所述的3D顯示系統，其中，所述機器人臂包括多接頭連桿，所述多接頭連桿被構造為由所述控制器來驅動，從而將3D顯示器移動到特定位置。

4.根據權利要求1所述的3D顯示系統，其中，所述機器人臂的一端固定到手術室的一個結構上，并且所述機器人臂與所述手術機器人電連接。

5.根據權利要求1所述的3D顯示系統，其中，控制臺單元安裝在所述手術機器人上，所述控制臺單元被構造為接收使用者的操作，并且所述控制器被構造為根據使用者眼睛的位置移動所述3D顯示器。

6.根據權利要求5所述的3D顯示系統，其中，操作手柄安裝在所述控制臺單元上，并且所述控制器被構造為根據所述操作手柄上的用戶操作移動所述3D顯示器。

7.根據權利要求5所述的3D顯示系統，其中，傳感器單元與所述控制器連接，所述傳感器單元被構造為檢測使用者眼睛的位置，并且所述控制器被構造為接收來自所述傳感器單元的信號，以根據使用者眼睛的位置移動所述3D顯示器。

8.根據權利要求5所述的3D顯示系統，其中，存儲單元與所述控制器連接，所述存儲單元被構造為存儲關于位置的數據，用于根據每個使用者眼睛的位置移動所述3D顯示器，并且所述控制器被構造為根據操作所述控制臺單元的使用者裝載存儲在所述存儲單元中的數據，以將所述3D顯示器移動到預存儲的位置。

9.一種3D顯示器的控制方法，所述3D顯示器與電連接到手術機器人的機器人臂聯結，所述方法包括：

獲得使用所述手術機器人的使用者的相關信息；以及

根據所獲得的信息驅動所述機器人臂，以移動所述3D顯示器。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述3D顯示器被構造為顯示由插入手術患者體內的可視系統拍攝的一組圖像信息。

11.根據權利要求9所述的方法，其中，所述使用者的所述相關信息包括關于所述使用者眼睛的位置的信息。

12.根據權利要求9所述的方法，其中，獲得所述信息的步驟包括：

通過傳感器感測使用者眼睛的位置；以及

從所述傳感器接收信號，以得到使用者的相關信息。

13.根據權利要求9所述的方法，其中，預先以關于位置的數據的形式存儲使用者的所述相關信息，以根據使用者眼睛的位置移動所述3D顯示器，

并且獲得所述信息的步驟包括裝載所述數據。