[發明專利]校準工具、用于操作裝置的自動校準和對準的系統和方法

有效

• 申請號: 200980140337.X
• 申請日: 2009-10-02
• 公開（公告）號: CN102202836A
• 公開（公告）日: 2011-09-28
• 發明（設計）人: M·羅特
• 申請（專利權）人: ABB股份公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 嚴志軍;梁冰

1.一種帶有至少兩個引導元件(4，5，6，7)的用于操作裝置(1)的校準工具(2，3)，其中設置有至少一個第一引導元件(4，5)以用于布置在相應操作裝置(1)的遠側端部處，并且設置有至少一個第二引導元件(6，7)以用于標識坐標點和/或尤其TCP或工作對象(5，12，20)的取向，并且其中，所述至少一個第一引導元件(4，5)以及所述至少一個第二引導元件(6，7)如此地彼此相匹配和/或彼此相兼容和/或相互補，即，使得所述其中一個元件可引入到與其相兼容的另一元件中和/或可引起所述其中一個元件接合到所述相應另一元件中和/或相應兩個相互補的元件(4，6；5，7)可布置成彼此精確匹配。

2.根據權利要求1所述的校準工具(2，3)，其特征在于，所述引導元件(4，5，6，7)中的至少一個具有至少在所述元件的部分區域上延伸的圓錐部，從而使得相應第一和第二引導元件的更簡單的彼此引導以及改進的匹配精確度確切說精確匹配的配合成為可能。

3.根據權利要求1或2所述的校準工具(2，3)，其特征在于，所述至少一個第一或第二引導元件(4，7)構造成基本為圓柱形，尤其構造成銷釘或桿件或銷栓或栓釘，其中，可設置基本不同的幾何截面，例如橢圓形、圓形、三角形或者四邊形和多邊形。

4.根據上述權利要求中任一項所述的校準工具(2，3)，其特征在于，所述至少一個第一或第二引導元件(6，5)構造成基本為圓柱形的套或杯，其中，可設置基本不同的幾何截面，例如橢圓形、圓形、三角形或者四邊形和/或多邊形。

5.根據上述權利要求中任一項所述的校準工具(3)，其特征在于，所述相應校準工具(2，3)包括至少一個接收件(12)和/或工作對象(9)以用于接收或布置至少一個第二引導元件(7，6)。

6.根據上述權利要求中任一項所述的校準工具(3)，其特征在于，所述相應第二引導元件(7)在構造成銷釘形的情況下成型到所述接收件(12)或工作對象(20)處和/或構造成以與所述接收件(12)或工作對象(20)成一體，或者尤其以可松開的方式布置在所述接收件(12)或工作對象(20)處，尤其旋緊或擰緊在所述接收件(12)或工作對象(20)處。

7.根據上述權利要求中任一項所述的校準工具(2，3)，其特征在于，所述相應引導元件在構造成套或杯形的情況下成型到所述接收件(12)或工作對象(20)處和/或構造成以與所述接收件(12)或工作對象(20)成一體，或者尤其以可松開的方式布置在所述接收件(12)或工作對象(20)處。

8.根據權利要求1至6中任一項所述的校準工具(2，3)，其特征在于，所述相應第二引導元件(6)在構造成套或杯形的情況下同樣作為凹口而成形到所述相應接收件和/或相應工作對象(9)中。

9.根據上述權利要求中任一項所述的校準工具(2，3)，其特征在于，所述相應引導器件(4，5，6，7)包括多個部分區域，所述部分區域具有圓錐形的伸延，也就是說帶有在長度上變化的截面，尤其變化的直徑和/或周長和/或內寬度，或者具有均等的確切說恒定的伸延，也就是說帶有在預定的部分區域長度上保持相等的截面，尤其為保持相等的直徑和/或周長和/或內寬度，或從中的組合。

10.一種用于操作裝置的自動校準和對準的系統，其具有：操作裝置(1)，尤其為機器人；以及至少一個測量組件(8)以用于探測至少一個調節量；以及根據權利要求1至9中任一項所述的校準工具，其帶有至少一個布置在所述操作裝置(1)的遠側端部處的第一引導元件(4，5)，以及至少一個設置在工作對象(9，20)處的與第一元件(4，5)互補的第二引導元件(6，7)，并且其中設置有調節機構，在尤其沿著可預定的坐標軸或方向將其中一個引導元件引入到相應的另一引導元件中時，以與測量組件(8)和校準工具(2，3)共同作用的方式，根據所述至少一個調節量，所述調節機構將所述操作裝置(1)自動引導到必要的校準位置。

11.根據權利要求10所述的系統，其特征在于，設置有至少一個接收件(12)以用于接收或布置所述至少一個第二引導元件(7)，其中，為了標記確切說校準TCP，在所述接收件處設置至少三個第二引導元件(7)。