[發明專利]牽引控制裝置

有效

• 申請號: 200980138603.5
• 申請日: 2009-12-25
• 公開（公告）號: CN102171078A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發明（設計）人: 植松弘治;畠一尋;楠本悠也
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B60T8/175
• 分類號: B60T8/175
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

1.一種牽引控制裝置，其對具有設置于車輪的制動機構的建筑機械的所述制動機構進行控制，所述牽引控制裝置的特征在于，具有：

轉速檢測機構，其檢測所述車輪的轉速；

車速獲取機構，其獲取該建筑機械的車速；

控制開始判定機構，其基于所述轉速來判定是否對所述制動機構進行控制；

控制偏差計算機構，其基于所述轉速及所述車速來計算控制偏差；以及

牽引力推算機構，其推算所述車輪及路面間的牽引力；

所述牽引力推算機構具有：

控制狀態判定部，其基于所述控制開始判定機構的判定結果來判定所述制動機構的控制狀態；

牽引力初始值設定部，其根據所述控制狀態判定部的判定結果來設定所述牽引力的初始值；以及

牽引力修正部，其基于所述控制偏差來修正所述牽引力。

2.根據權利要求1所述的牽引控制裝置，其特征在于，所述牽引力修正部根據所述控制偏差的大小來改變所述牽引力的修正量。

3.根據權利要求1或2所述的牽引控制裝置，其特征在于，

在所述控制偏差的值處于包含零在內的第一范圍內的情況下，所述牽引力修正部不對所述牽引力進行修正而維持該牽引力的原來值；

在所述控制偏差的值處于隔著所述第一范圍而與所述第一范圍在邊界相接的第二范圍內的情況下，所述牽引力修正部以使所述牽引力減少或增加第一規定值的方式對所述牽引力進行修正；

在所述控制偏差的值處于隔著所述第一范圍和所述第二范圍而與所述第二范圍在邊界相接的第三范圍內的情況下，所述牽引力修正部以使所述牽引力與第二規定值相乘的方式對所述牽引力進行修正。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的牽引控制裝置，其特征在于，在對所述制動機構開始控制之前，所述牽引力初始值設定部基于所述建筑機械的發動機輸出轉矩、所述建筑機械的變速器的減速比及所述車輪間的差動機構的減速比，算出所述車輪的輸入驅動力；在對所述制動機構開始控制時，所述牽引力初始值設定部用所述輸入驅動力對所述牽引力進行初始化。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的牽引控制裝置，其特征在于，

所述控制偏差計算機構算出每個所述車輪的所述控制偏差，

所述牽引力初始值設定部設定每個所述車輪的所述初始值，

所述牽引力修正部基于每個所述車輪的所述控制偏差來修正每個所述車輪的所述牽引力。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的牽引控制裝置，其特征在于，

具有調整所述車輪間的差動的差動調整機構，

所述控制開始判定機構基于所述轉速來判定是否對所述制動機構及所述差動調整機構進行控制，

所述控制狀態判定部基于所述控制開始判定機構的判定結果來判定所述制動機構及所述差動調整機構的控制狀態。