[發明專利]三維計測裝置及其方法無效
| 申請號： | 200980136902.5 | 申請日： | 2009-09-17 |
| 公開（公告）號： | CN102159917A | 公開（公告）日： | 2011-08-17 |
| 發明（設計）人： | 大西康裕;諏訪正樹;莊沱 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | G01B11/245 | 分類號： | G01B11/245 |
| 代理公司： | 隆天國際知識產權代理有限公司 72003 | 代理人： | 浦柏明;徐恕 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 三維 裝置 及其 方法 | ||
一種三維計測裝置，用于對作為鏡面物體的計測對象物的三維形狀進行計測，其特征在于，具有：
多個照相機；
特征取得單元，其根據所述多個照相機拍攝得到的各圖像，取得所述計測對象物的表面的物理特征；
對應像素搜索單元，其利用所述物理特征，在所述多個照相機拍攝得到的圖像之間搜索相對應的像素；
測量單元，其基于相對應的像素之間的視差來進行三維測量。
根據權利要求1記載的三維計測裝置，其特征在于，所述特征取得單元所取得的所述計測對象物的表面的物理特征是表面的法線方向。
根據權利要求2記載的三維計測裝置，其特征在于，
還具有坐標轉換單元，該坐標轉換單元利用轉換參數，將由多個照相機拍攝得到的圖像的坐標系轉換為共通坐標系；
所述對應像素搜索單元利用由坐標轉換單元轉換到共通坐標系中的法線方向，來搜索在圖像之間相對應的像素。
根據權利要求3記載的三維計測裝置，其特征在于，在所述坐標轉換單元中的轉換參數是從預先進行照相機校準而得到的參數中提取出來的。
根據權利要求1至4中任一項記載的三維計測裝置，其特征在于，所述對應像素搜索單元，對特定區域內的物理特征進行比較，從而搜索在圖像之間相對應的像素，所述特定區域包括關注的像素，并且具有規定寬度。
一種三維計測方法，對作為鏡面物體的計測對象物的三維形狀進行計測，其特征在于，包括：
特征取得工序，根據由多個照相機拍攝得到的各圖像，取得所述計測對象物的表面的物理特征；
對應像素搜索工序，利用所述物理特征，在所述多個照相機拍攝得到的圖像之間搜索相對應的像素；
測量工序，基于相對應的像素之間的視差來進行三維測量。
根據權利要求6記載的三維計測方法，其特征在于，在所述特征取得工序中取得的所述計測對象物的表面的物理特征是表面的法線方向。
根據權利要求7記載的三維計測方法，其特征在于，
還包括坐標轉換工序，在該坐標轉換工序中，利用轉換參數，將由多個照相機拍攝得到的圖像的坐標系轉換為共通坐標系；
在所述對應像素搜索工序中，利用在坐標轉換工序中轉換到共通坐標系中的法線方向，來搜索在圖像之間相對應的像素。
根據權利要求8記載的三維計測方法，其特征在于，在所述坐標轉換工序中所利用的轉換參數是從預先進行照相機校準而得到的參數中提取出來的。
根據權利要求6至9中任一項記載的三維計測方法，其特征在于，在所述對應像素搜索工序中，對特定區域內的物理特征進行比較，從而搜索在圖像之間相對應的像素，所述特定區域包括關注的像素，并且具有規定寬度。
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