[發明專利]用于標記或處理表面的裝置、工具以及關節臂

有效

• 申請號: 200980134608.0
• 申請日: 2009-10-06
• 公開（公告）號: CN102143827A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發明（設計）人: 波·佩特爾松
• 申請（專利權）人: 萊卡地球系統公開股份有限公司
• 主分類號: B25H1/00
• 分類號: B25H1/00;B25H7/04;B25J19/00;G01B5/008;G01C15/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種用于在可預定的位置處標記或處理表面的裝置(1；1’)，該裝置(1；1’)包括：

可用手操作的標記或處理工具(2)；

可手動操作的、無支撐的關節臂(3)，所述關節臂具有：由關節(14至16)可樞轉地連接的至少兩個臂部(10，12，13)，所述關節(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉可動性；裝配部(7)，該裝配部位于所述臂(3)的遠端(21)，用于可釋放地安裝所述工具(2)；以及用于測量所述關節(14至16)的定位的傳感器(19)；以及

位置指示單元(4)，所述位置指示單元用于利用所述傳感器(19)的輸出信號計算并指示所述工具(2)的預定位置。

2.根據權利要求1所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述裝配部(7)包括解耦元件(22)，尤其是具有阻尼元件的解耦元件。

3.根據權利要求2所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述解耦元件(22)是連接元件，所述連接元件可局部鎖定，以使所述工具(2)僅能以一個自由度運動。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述裝置(1；1’)包括用于測量所述裝置在外部坐標系中的位置的部件，所述部件尤其是反向反射器(65)或全球定位系統傳感器。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述臂(3)包括若干個關節(14至16)，其中，至少在第一操作模式中，所有的所述關節(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉可動性，并且尤其是其中在第二操作模式中，所述關節(14至16)中的至少一個關節的剛度可調整。

6.根據權利要求5所述的裝置(1；1’)，其特征在于，在第三操作模式中，所述關節(14至16)中的至少一個關節能有選擇地鎖定，以便將所述遠端(21)的可動性限制到一個或一些特定的希望的自由度，尤其是限制至一平面。

7.根據權利要求1至6中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述工具(2)是標記器或電動工具，尤其是鉆孔機、鋸床、磨床、砂光機、刨機或刳刨機。

8.根據權利要求1至7中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述工具(2)能利用快速裝配連接器(6)安裝至所述裝配部(7)。

9.根據權利要求8所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述快速裝配連接器(6)包括用于將電功率供應給所述工具(2)的電聯接器(24)。

10.根據權利要求1至9中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述工具(2)的方位和優選地所述工具(2)進行移動所應沿著的方向可由所述位置指示單元(4)指示。

11.根據權利要求1至10中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述位置指示單元(4)包括用于存儲所述工具(2)的若干位置和/或方位的存儲單元(29)。

12.根據權利要求1至11中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述位置指示單元(4)包括個人數字助理(27)。

13.根據權利要求1至12中的任一項所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述位置指示單元(4)包括激光束發生器(31)，其中所述激光束發生器(31)優選地構造成產生激光束線。

14.一種根據權利要求1至13中的任一項所述的裝置(1；1’)用的標記或處理工具，所述工具設有連接元件(5)，該連接元件用于將所述工具(2)安裝于關節臂(3)的裝配部(7)。

15.一種根據權利要求1至13中的任一項所述的裝置(1；1’)用的可手動操作的、無支撐的關節臂，所述關節臂包括：

由關節(14至16)可樞轉地連接的至少兩個臂部(10，12，13)，所述關節(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉可動性；

裝配部(7)，該裝配部位于所述臂(3)的一個端部(21)處，用于可釋放地安裝標記或處理工具(2)；以及

用于測量所述關節(14至16)的定位的傳感器(19)。

16.可手動操作的關節臂坐標測量機的使用方法，所述關節臂坐標測量機包括：

由關節(14至16)可樞轉地連接的至少兩個臂部(10，12，13)，所述關節(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉可動性；和

用于測量所述關節(14至16)的定位的傳感器(19)；

該方法用于通過以下步驟可預定地定位可用手操作的標記或處理工具(2)，從而能夠在希望的表面位置標記或處理表面，這些步驟即：

將所述工具(2)安裝在所述關節臂坐標測量機的遠端上；并且

利用所述傳感器(19)的輸出信號計算并指示所述工具(2)的位置，使得所述工具在所述希望的表面位置處標記或處理所述表面。