[發(fā)明專利]用于標(biāo)記或處理表面的裝置、工具以及關(guān)節(jié)臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200980134608.0
• 申請(qǐng)日: 2009-10-06
• 公開（公告）號(hào): CN102143827A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 波·佩特爾松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萊卡地球系統(tǒng)公開股份有限公司
• 主分類號(hào): B25H1/00
• 分類號(hào): B25H1/00;B25H7/04;B25J19/00;G01B5/008;G01C15/02
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種用于在可預(yù)定的位置處標(biāo)記或處理表面的裝置(1；1’)，該裝置(1；1’)包括：

可用手操作的標(biāo)記或處理工具(2)；

可手動(dòng)操作的、無支撐的關(guān)節(jié)臂(3)，所述關(guān)節(jié)臂具有：由關(guān)節(jié)(14至16)可樞轉(zhuǎn)地連接的至少兩個(gè)臂部(10，12，13)，所述關(guān)節(jié)(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉(zhuǎn)可動(dòng)性；裝配部(7)，該裝配部位于所述臂(3)的遠(yuǎn)端(21)，用于可釋放地安裝所述工具(2)；以及用于測(cè)量所述關(guān)節(jié)(14至16)的定位的傳感器(19)；以及

位置指示單元(4)，所述位置指示單元用于利用所述傳感器(19)的輸出信號(hào)計(jì)算并指示所述工具(2)的預(yù)定位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述裝配部(7)包括解耦元件(22)，尤其是具有阻尼元件的解耦元件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述解耦元件(22)是連接元件，所述連接元件可局部鎖定，以使所述工具(2)僅能以一個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述裝置(1；1’)包括用于測(cè)量所述裝置在外部坐標(biāo)系中的位置的部件，所述部件尤其是反向反射器(65)或全球定位系統(tǒng)傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述臂(3)包括若干個(gè)關(guān)節(jié)(14至16)，其中，至少在第一操作模式中，所有的所述關(guān)節(jié)(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉(zhuǎn)可動(dòng)性，并且尤其是其中在第二操作模式中，所述關(guān)節(jié)(14至16)中的至少一個(gè)關(guān)節(jié)的剛度可調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置(1；1’)，其特征在于，在第三操作模式中，所述關(guān)節(jié)(14至16)中的至少一個(gè)關(guān)節(jié)能有選擇地鎖定，以便將所述遠(yuǎn)端(21)的可動(dòng)性限制到一個(gè)或一些特定的希望的自由度，尤其是限制至一平面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述工具(2)是標(biāo)記器或電動(dòng)工具，尤其是鉆孔機(jī)、鋸床、磨床、砂光機(jī)、刨機(jī)或刳刨機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述工具(2)能利用快速裝配連接器(6)安裝至所述裝配部(7)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述快速裝配連接器(6)包括用于將電功率供應(yīng)給所述工具(2)的電聯(lián)接器(24)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述工具(2)的方位和優(yōu)選地所述工具(2)進(jìn)行移動(dòng)所應(yīng)沿著的方向可由所述位置指示單元(4)指示。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述位置指示單元(4)包括用于存儲(chǔ)所述工具(2)的若干位置和/或方位的存儲(chǔ)單元(29)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述位置指示單元(4)包括個(gè)人數(shù)字助理(27)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)，其特征在于，所述位置指示單元(4)包括激光束發(fā)生器(31)，其中所述激光束發(fā)生器(31)優(yōu)選地構(gòu)造成產(chǎn)生激光束線。

14.一種根據(jù)權(quán)利要求1至13中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)用的標(biāo)記或處理工具，所述工具設(shè)有連接元件(5)，該連接元件用于將所述工具(2)安裝于關(guān)節(jié)臂(3)的裝配部(7)。

15.一種根據(jù)權(quán)利要求1至13中的任一項(xiàng)所述的裝置(1；1’)用的可手動(dòng)操作的、無支撐的關(guān)節(jié)臂，所述關(guān)節(jié)臂包括：

由關(guān)節(jié)(14至16)可樞轉(zhuǎn)地連接的至少兩個(gè)臂部(10，12，13)，所述關(guān)節(jié)(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉(zhuǎn)可動(dòng)性；

裝配部(7)，該裝配部位于所述臂(3)的一個(gè)端部(21)處，用于可釋放地安裝標(biāo)記或處理工具(2)；以及

用于測(cè)量所述關(guān)節(jié)(14至16)的定位的傳感器(19)。

16.可手動(dòng)操作的關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的使用方法，所述關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)包括：

由關(guān)節(jié)(14至16)可樞轉(zhuǎn)地連接的至少兩個(gè)臂部(10，12，13)，所述關(guān)節(jié)(14至16)提供基本上無阻力并且無支撐力的旋轉(zhuǎn)可動(dòng)性；和

用于測(cè)量所述關(guān)節(jié)(14至16)的定位的傳感器(19)；

該方法用于通過以下步驟可預(yù)定地定位可用手操作的標(biāo)記或處理工具(2)，從而能夠在希望的表面位置標(biāo)記或處理表面，這些步驟即：

將所述工具(2)安裝在所述關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的遠(yuǎn)端上；并且

利用所述傳感器(19)的輸出信號(hào)計(jì)算并指示所述工具(2)的位置，使得所述工具在所述希望的表面位置處標(biāo)記或處理所述表面。