[發(fā)明專利]四線纜腕的后端機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200980134414.0
• 申請日: 2009-07-15
• 公開（公告）號: CN102143719A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發(fā)明（設計）人: W·A·伯班克
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種醫(yī)療器械，其包括：

第一機構，其被附接至第一線纜和第二線纜，并且可操作拉進所述第一線纜和所述第二線纜中的一個同時輸出所述第一線纜和所述第二線纜中的另一個；

第二機構，其被附接至第三線纜和第四線纜，并且可操作拉進所述第三線纜和所述第四線纜中的一個同時輸出所述第三線纜和所述第四線纜中的另一個；

搖臂，其包括第一樞轉軸、第二樞轉軸和第三樞轉軸，所述第一機構的一部分圍繞所述第一樞轉軸旋轉；所述第二機構的一部分圍繞所述第二樞轉軸旋轉；并且所述搖臂圍繞所述第三樞轉軸旋轉，其中所述搖臂圍繞所述第三樞轉軸在第一方向的旋轉拉進所述第一線纜和所述第二線纜中的至少一個并且輸出所述第三線纜和所述第四線纜中的至少一個。

2.如權利要求1所述的器械，其中所述第一機構包括：

第一絞盤，所述第一線纜和所述第二線纜圍繞其纏繞；和

第一滑輪組，其被安裝到所述搖臂的所述第一樞轉軸上，其中所述第一線纜和所述第二線纜從所述第一絞盤圍繞所述第一滑輪組延伸。

3.如權利要求2所述的器械，其中所述第二機構包括：

第二絞盤，所述第三線纜和所述第四線纜圍繞其纏繞；和

第二滑輪組，其被安裝到所述搖臂的所述第二樞轉軸上，其中所述第三線纜和所述第四線纜從所述第二絞盤圍繞所述第二滑輪組延伸。

4.如權利要求3所述的器械，其進一步包括；

第一驅動軸，其被聯(lián)接以旋轉所述第一絞盤；

第二驅動軸，其被聯(lián)接以旋轉所述第二絞盤；和

第三驅動軸，其接合所述搖臂上的齒，其中所述第三驅動軸的旋轉圍繞所述第三樞轉軸旋轉所述搖臂。

5.如權利要求4所述的器械，其進一步包括底盤，所述第一驅動軸、所述第二驅動軸和所述第三驅動軸被安裝在所述底盤中，其中所述底盤裝配到控制系統(tǒng)的對接端口中并且定位所述第一驅動軸、所述第二驅動軸和所述第三驅動軸以接合所述控制系統(tǒng)中的電機驅動軸。

6.如權利要求1所述的器械，其中所述第一機構包括：

第一桿，其被安裝到所述第一樞轉軸上，所述第一線纜被附接至所述第一桿的第一末端；

第一滑動件，其具有接觸所述第一桿的第二末端的部分，其中所述第二線纜被附接至所述第一滑動件；和

第一驅動機構，其被機械地聯(lián)接以移動所述第一滑動件和所述第二線纜，其中所述第一滑動件的移動導致所述第一桿在反向于所述第一滑動件的移動方向的方向上移動所述第一線纜。

7.如權利要求6所述的器械，其中所述第一驅動機構包括第一驅動軸，其接合所述第一滑動件上的齒條，從而使得所述第一驅動軸的旋轉移動所述第一滑動件。

8.如權利要求6所述的器械，其中所述第二機構包括：

第二桿，其被安裝到所述第二樞轉軸上，所述第三線纜被附接至所述第二桿的第一末端；

第二滑動件，其具有接觸所述第二桿的第二末端的部分，其中所述第四線纜被附接至所述第二滑動件；和

第二驅動機構，其被機械地聯(lián)接以在第一方向上移動所述第二滑動件和所述第二線纜，其中所述第二滑動件的移動導致所述第二桿在反向于所述第二滑動件的移動方向的方向上移動所述第三線纜。

9.如權利要求8所述的器械，其進一步包括第三驅動機構，其被機械地聯(lián)接以圍繞所述第三樞轉軸旋轉所述搖臂。

10.如權利要求9所述的器械，其進一步包括底盤，所述第一驅動機構、所述第二驅動機構和所述第三驅動機構被安裝在所述底盤中，其中所述底盤裝配到控制系統(tǒng)的對接端口中并且定位所述第一驅動機構、所述第二驅動機構和所述第三驅動機構以接合所述控制系統(tǒng)中的電機驅動軸。

11.如權利要求1所述的器械，其進一步包括：

后端機構，其包括所述第一機構、所述第二機構和所述搖臂；

從所述后端機構延伸的主管路；和

被聯(lián)接至所述主管路的遠端的執(zhí)行器，其中所述第一線纜、第二線纜、第三線纜和第四線纜延伸穿過所述主管路并且連接至所述執(zhí)行器，從而使得所述第一線纜、第二線纜、第三線纜和第四線纜的移動操作所述執(zhí)行器。