[發明專利]控制具有重復工作周期的控制對象的方法和控制裝置

有效

• 申請號: 200980133334.3
• 申請日: 2009-08-26
• 公開（公告）號: CN102138109A
• 公開（公告）日: 2011-07-27
• 發明（設計）人: H·科卡爾;J·邁爾霍費爾;D·登格;M·施密特;L·德爾瑞
• 申請（專利權）人: AVL里斯脫有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 趙科

1.一種用于控制試驗臺裝置的方法，所述試驗臺裝置包括具有重復的工作周期的試驗件(1)和通過傳動軸(3)與所述試驗件連接的負載機械(2)，其特征在于，由控制的當前實際值(r_{ist_akt})和根據之前工作周期的實際值得出的對即將到來的無系統延遲的實際值的預測，來確定反饋給所述控制的經調整的實際值(r_{ist_mod})。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述當前實際值(r_{ist_akt})分為表示當前工作周期相對于之前工作周期間的變化的有系統延遲的暫態分量(r_{ist_trans})、和表示重復分量的補償了系統延遲的預測分量(r_{ist_it_komp})，并且由有系統延遲的暫態分量(r_{ist_trans})和無系統延遲的預測分量(r_{ist_it_komp})確定反饋給所述控制的經調整的實際值(r_{ist_mod})。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當前實際值(r_{ist_akt})的暫態分量(r_{ist_trans})利用與工作周期同步的均值濾波進行預處理。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，將設備的之前工作周期的實際值(r_{ist_it})以分辨時間或角度的方式存儲于存儲單元(M)中，并將當前實際值(r_{ist_akt})和所存儲的之前的實際值(r_{ist_it})傳輸到計算單元(S)，所存儲的之前的實際值(r_{ist_it})內在系統延遲通過將系統延遲之前所存儲的之前的實際值(r_{ist_it})用做預測的實際值(r_{ist_it_komp})而被補償，在用于確定暫態實際值(r_{ist_trans})的計算單元(S)中由所存儲的有延遲的之前的實際值(r_{ist_it})和有延遲的當前實際值(r_{ist_akt})求差，并將預測的實際值(r_{ist_it_komp})和暫態實際值(r_{ist_trans})相加得到經調整的實際值(r_{ist_mod})。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述存儲單元(M)將所存儲的之前的實際值(r_{ist_it})和所存儲的角度和時間都有系統延遲的實際值(r_{ist_it_komp})傳送到所述計算單元(S)。

6.如權利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，從當前實際值(r_{ist_akt})中濾出高于1.4倍—優選高于倍—的固有頻率的頻率分量，并且經調整的實際值(r_{ist_mod})利用該經過濾的當前的實際值(r_{ist_akt_filt})確定。

7.一種用于控制試驗臺裝置的控制裝置，所述試驗臺裝置包括具有重復的工作周期的試驗件(1)以及控制器(R)和實際值計算單元(F)，其中所述試驗件通過傳動軸(3)與負載機械(2)連接，所述實際值計算單元(F)設置于反饋路徑中，其特征在于，

在所述實際值計算單元(F)中，能夠處理控制的當前實際值(r_{ist_akt})和根據之前工作周期的實際值得出的對即將到來的無系統延遲的實際值的預測，以確定反饋給所述控制的經調整的實際值(r_{ist_mod})。

8.如權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，控制的當前實際值(r_{ist_akt})能夠分為表示當前工作周期相對于之前工作周期間的變化的有系統延遲的暫態分量(r_{ist_trans})、和補償了系統延遲的預測分量(r_{ist_it_komp})，并且由暫態分量(r_{ist_trans})和預測分量(r_{ist_it_komp})能確定反饋給所述控制的經調整的實際值(r_{ist_mod})。