[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 200980129913.0
• 申請日: 2009-06-04
• 公開（公告）號: CN102112348A
• 公開（公告）日: 2011-06-29
• 發明（設計）人: 小林雅裕;濱口洋司;井上拓哉
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60R21/00;F02D11/04;G08G1/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

技術領域

本發明涉及一種用于執行如下車輛控制的車輛控制裝置，該車輛控制用于避免本車輛和接近本車輛的接近車輛之間的接觸。

背景技術

以往，公知這樣一種車輛控制裝置：在使車輛后退而停車時，通過根據轉向角度改變障礙物的檢測范圍，從而檢測可能與車輛相接觸的障礙物，當檢測到的障礙物與車輛之間的距離在規定距離以下的情況下，執行制動控制。通常，在障礙物是與車輛相接近的接近車輛的情況下，當檢測到了接近車輛時，最好盡早執行制動控制。但是，在盡早執行了制動控制的情況下，有可能在車輛后方沒有可以供接近車輛通過的空間時等而司機希望盡快完成后退操作的可能性高的場景下也執行了制動控制，這會使司機對制動控制感到厭煩、不舒服。

發明內容

本發明是鑒于上述課題而做出的，目的在于提供一種能夠進行與行駛場景相應的、恰當的車輛控制的車輛控制裝置。

專利文獻1：日本特開2004-351992號公報

本發明的車輛控制裝置在檢測到本車輛正處于后退動作中的情況下，根據本車輛的行進方向與接近車輛正在行駛的道路的延伸方向之間的角度來設定制動控制工作距離。

附圖說明

圖1是表示作為本發明的實施方式的、車輛控制裝置的結構的框圖。

圖2是表示圖1所示的車輛控制裝置的車輛布局例的模式圖。

圖3是表示作為本發明的實施方式的、車輛控制處理的流程的流程圖。

圖4是表示車輛的行進方向與接近車輛正在行使的道路的延伸方向之間的角度θ的圖。

圖5是用于說明對于利用了障礙物的檢測角度情況下的計算角度θ的方法的圖。

圖6是表示在隨著角度θ的變化而變化的計算制動控制工作距離時所采用的增益(gain)α的變化的圖。

圖7是表示隨著角度θ的變化而變化的、油門開度減小量的變化率λ的變化的圖。

圖8是表示隨著角度θ的變化而變化的打開/關閉警告信息輸出的時間間隔β的變化的圖。

圖9是表示隨著角度θ的變化而變化的加速踏板操作反作用力的變化率γ的變化的圖。

圖10是表示車輛在后退中檢測到了接近車輛的行使場景的圖。

圖11是表示在車輛后方沒有可以供接近車輛通過的空間，司機希望盡快完成后退操作的可能性高的行使場景的圖。

具體實施方式

下面，參照附圖，說明作為本發明的實施方式的車輛控制裝置的結構。

車輛控制裝置的結構

如圖1所示，作為本發明的實施方式的車輛控制裝置裝設在車輛1上，該車輛控制裝置中，作為主要的結構要素而包括下述部件：本車輛信息獲取部2、周圍信息獲取部3、控制部4、制動力產生裝置5、加速踏板操作反作用力產生裝置6、報告裝置7、驅動力產生裝置8。如圖2所示，本車輛信息獲取部2包括：車輪速度傳感器11a～11d，其設置在車輛1的車輪10a～10d上；油門開度傳感器12，其設置在車輛1的加速踏板上；制動踏板開關13，其設置在車輛1的制動踏板上；檔位傳感器14(后退動作檢測部件)，其用于檢測車輛1的變速器(transmission)的位置(檔位)；開關傳感器15，其用于檢測裝設在車輛1上的車輛控制裝置的打開/關閉用開關的狀態；轉向盤轉角傳感器(steering?sensor)16，其用于檢測車輛1的轉向裝置的轉向角度；加減速度傳感器17，其用于檢測車輛1的加減速度。本車輛信息獲取部2利用上述的傳感器以及開關來，作為本車輛信息而獲取車輛1的車輪速度、油門開度、制動踏板的打開/關閉、檔位、車輛控制裝置的打開/關閉用開關的狀態、轉向裝置轉向角度(車輛的行進方向)、加減速度。

如圖2所示，周圍信息獲取部3包括：設置在車輛1的前部、后部以及后側方部的障礙物檢測用傳感器18a～18g；未圖示的導航(navigation)裝置以及GPS(Global?Positioning?System)。周圍信息獲取部3作為周圍情報而獲取在車輛1的前方、后方以及后側方有無障礙物；車輛1相對于障礙物的相對距離以及相對速度；障礙物的檢測角度。控制部4由ECU(Electric?Control?Unit)等運算處理裝置構成，通過使運算處理裝置內的CPU執行預先存儲的計算機程序，從而控制車輛控制裝置整體的動作。制動力產生裝置5按照控制部4的控制來控制車輛1的制動壓。加速踏板操作反作用力產生裝置6按照控制部4的控制來控制加速踏板的操作反作用力的大小。報告裝置7按照控制部4的控制來控制打開/關閉警報輸出。驅動力產生裝置8按照控制部4的控制來控制車輛1的發動機輸出。