[發明專利]路面摩擦系數估計裝置和路面摩擦系數估計方法有效

申請號：	200980125556.0	申請日：	2009-06-26
公開（公告）號：	CN102076543A	公開（公告）日：	2011-05-25
發明（設計）人：	鹽澤裕樹;毛利宏;繩野昌明	申請（專利權）人：	日產自動車株式會社
主分類號：	B60W40/06	分類號：	B60W40/06
代理公司：	北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277	代理人：	劉新宇
地址：	日本神***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關鍵詞：	路面摩擦系數估計裝置方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種用于估計自動車輛正在行駛的路面的路面摩擦系數(以下還稱為路面μ)的路面摩擦系數估計裝置和路面摩擦系數估計方法。

背景技術

存在一種測量驅動輪的轉動速度、基于其轉動加速度的最大值來估計路面μ、并且進行轉矩控制以防止驅動輪滑移的車輛行駛控制裝置(例如，參見專利文獻1)。

專利文獻1：日本特公平6-78736

發明內容

由于根據專利文獻1的裝置基于驅動輪的轉動速度來估計路面μ，因此除非由于驅動輪的滑移引起轉動速度實際變化，否則不能估計路面μ。

本發明的問題是在由于車輪的滑移引起該車輪的轉動速度實際變化之前，估計行駛路面的路面μ。

為了解決該問題，根據本發明，一種路面摩擦系數估計裝置，包括：制動/驅動力檢測部，其檢測車輪的制動/驅動力；滑移率檢測部，其檢測所述車輪的滑移率；以及路面摩擦系數估計部，其：存儲與坐標面中的特性曲線有關的信息，其中，所述坐標面具有表示所述制動/驅動力的坐標軸和表示所述滑移率的坐標軸，并且所述特性曲線表示基準路面摩擦系數的條件下的所述制動/驅動力和所述滑移率之間的關系；得出所述坐標面內直線與所述特性曲線相交的點作為基準點，其中，所述直線通過所述坐標面的原點和檢測點，并且所述檢測點與由所述制動/驅動力檢測部獲得的所述制動/驅動力的檢測值和由所述滑移率檢測部獲得的所述滑移率的檢測值相對應；以及基于所述制動/驅動力和所述滑移率至少之一的檢測值和基準值、以及所述基準路面摩擦系數，來計算路面摩擦系數的估計值，其中，所述基準值是所述基準點處的值。

此外，根據本發明，一種路面摩擦系數估計方法，包括：檢測車輪的制動/驅動力的步驟；檢測所述車輪的滑移率的步驟；以及如下步驟：存儲與坐標面中的特性曲線有關的信息，其中，所述坐標面具有表示所述制動/驅動力的坐標軸和表示所述滑移率的坐標軸，并且所述特性曲線表示基準路面摩擦系數的條件下的所述制動/驅動力和所述滑移率之間的關系；得出所述坐標面內直線與所述特性曲線相交的點作為基準點，其中，所述直線通過所述坐標面的原點和檢測點，并且所述檢測點與所述制動/驅動力的檢測值和所述滑移率的檢測值相對應；以及基于所述制動/驅動力和所述滑移率至少之一的檢測值和基準值、以及所述基準路面摩擦系數，來計算路面摩擦系數的估計值，其中，所述基準值是所述基準點處的值。

附圖說明

圖1是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出輪胎特性曲線的特性圖。

圖2是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出各路面μ的條件下的輪胎特性曲線和輪胎摩擦圓的特性圖。

圖3是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出各路面μ的條件下的輪胎特性曲線在該輪胎特性曲線與通過該輪胎特性曲線的原點的直線相交的點處的切線的斜率的特性圖。

圖4是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出各路面μ的條件下的輪胎特性曲線在該輪胎特性曲線與通過該輪胎特性曲線的原點的直線相交的點處的切線的斜率的另一特性圖。

圖5是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出在路面μ不同的輪胎特性曲線之間制動/驅動力Fx的比、滑移率S的比和路面μ的比彼此相等的特性圖。

圖6是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出在路面μ不同的路面的條件下獲得的制動/驅動力Fx和滑移率S之間的關系的特性圖。

圖7是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出在無釘防滑輪胎的情況下在路面μ不同的路面的條件下獲得的制動/驅動力Fx和滑移率S之間的關系的特性圖。

圖8是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出各自表示與任意直線與輪胎特性曲線相交的點相對應的制動/驅動力Fx和滑移率S之間的比、以及輪胎特性曲線在該交點處的切線的斜率的標繪點的集合的特性圖。

圖9是解釋本發明的基礎技術所使用的、示出從圖8的標繪點獲得的特性曲線(制動/驅動力特性指標值映射)的特性圖。

圖10是解釋本發明的基礎技術所使用的、并且用于解釋以特定路面μ的條件下的輪胎特性曲線為基準來估計實際行駛路面的路面μ的過程的圖。

圖11是示出根據本發明第一實施例的路面摩擦系數估計裝置的結構的框圖。