[發(fā)明專利]物體位置推定系統(tǒng)、物體位置推定裝置、物體位置推定方法及物體位置推定程序

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200980119101.8
• 申請(qǐng)日: 2009-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN102047073A
• 公開（公告）日: 2011-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 谷川徹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01B21/00
• 分類號(hào): G01B21/00;G01S5/00;G06F9/48;G06T7/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種物體位置推定系統(tǒng)，其具備：

觀測(cè)機(jī)構(gòu)，其觀測(cè)包括存在于環(huán)境內(nèi)的物體在內(nèi)的所述環(huán)境的狀況，取得第一及第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)；

物體識(shí)別機(jī)構(gòu)，其根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)在物體數(shù)據(jù)庫中的每個(gè)所述物體ID的物體識(shí)別數(shù)據(jù)和所述第一及第二的觀測(cè)原始數(shù)據(jù)各自的觀測(cè)原始數(shù)據(jù)，分別取得所述物體ID及所述物體位置備選，并將取得的所述物體ID及所述物體位置備選的信息分別存儲(chǔ)到觀測(cè)數(shù)據(jù)庫中；

物體識(shí)別處理結(jié)束時(shí)間預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)，其從所述第一及第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)各自的觀測(cè)原始數(shù)據(jù)取得存在于所述環(huán)境內(nèi)的所述物體的個(gè)數(shù)，并根據(jù)分別取得所述物體的個(gè)數(shù)的時(shí)刻、分別取得的所述物體的個(gè)數(shù)、和預(yù)先存儲(chǔ)的每個(gè)所述物體分別取得所述物體ID及所述物體位置備選的物體識(shí)別處理所需要的時(shí)間，分別預(yù)測(cè)所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻，并將所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻分別存儲(chǔ)到所述觀測(cè)數(shù)據(jù)庫中；

物體位置推定機(jī)構(gòu)，其取得存儲(chǔ)到所述觀測(cè)數(shù)據(jù)庫中的所述物體ID和所述物體位置備選，并根據(jù)取得的所述物體ID及物體位置備選、所述物體位置備選的離散狀況，推定所述物體的位置；和

參數(shù)決定機(jī)構(gòu)，其在所述物體識(shí)別機(jī)構(gòu)結(jié)束所述第一觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理而取得所述物體ID及所述物體位置備選的時(shí)刻，參照存儲(chǔ)到所述觀測(cè)數(shù)據(jù)庫中的所述第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻，判斷從所述參照的時(shí)刻起是否存儲(chǔ)有所述第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻，在判斷出存儲(chǔ)有所述第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻的情況下，參照預(yù)先存儲(chǔ)的每個(gè)所述物體進(jìn)行推定所述物體的位置的位置推定處理所需要的時(shí)間，決定在從所述參照的時(shí)刻到所述第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行所述物體識(shí)別處理結(jié)束了的所述第一觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體的位置推定處理的參數(shù)，另一方面，在判斷出未存儲(chǔ)所述第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻的情況下，設(shè)定預(yù)先設(shè)定的成為基準(zhǔn)的參數(shù)為進(jìn)行所述物體識(shí)別處理結(jié)束了的所述第一觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體的位置推定處理的參數(shù)，

所述物體位置推定機(jī)構(gòu)使用所述參數(shù)決定機(jī)構(gòu)決定的所述參數(shù)，從所述物體識(shí)別處理結(jié)束的數(shù)據(jù)進(jìn)行該數(shù)據(jù)所包含的所述物體的位置推定處理，并根據(jù)所述物體識(shí)別機(jī)構(gòu)取得的所述物體ID和位置備選推定與所述物體ID相關(guān)的所述物體的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體位置推定系統(tǒng)，其中，

所述物體識(shí)別數(shù)據(jù)為所述物體的形狀信息，

所述觀測(cè)原始數(shù)據(jù)是由相機(jī)攝像的圖像數(shù)據(jù)、由測(cè)域傳感器取得的區(qū)域數(shù)據(jù)、或由特征閱讀器取得的位置數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體位置推定系統(tǒng)，其中，

所述相機(jī)或所述測(cè)域傳感器的物體識(shí)別處理為模板匹配處理，

而且，所述物體識(shí)別機(jī)構(gòu)將在所述模板匹配處理的過程中輸出的匹配分?jǐn)?shù)記錄到所述觀測(cè)數(shù)據(jù)庫中，

所述參數(shù)決定機(jī)構(gòu)按照所述匹配分?jǐn)?shù)高的順序決定進(jìn)行所述位置推定處理的物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體位置推定系統(tǒng)，其中，

所述物體位置推定機(jī)構(gòu)在使用粒子過濾時(shí)預(yù)先準(zhǔn)備每一個(gè)物體的處理時(shí)間與粒子的個(gè)數(shù)的關(guān)系信息，根據(jù)從所述參照的時(shí)刻到所述第二觀測(cè)原始數(shù)據(jù)的所述物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻的時(shí)間算出由所述粒子過濾能夠處理的物體的個(gè)數(shù)，若算出的物體的個(gè)數(shù)與通過所述物體識(shí)別處理識(shí)別出的物體的個(gè)數(shù)相同，則直接使用粒子過濾進(jìn)行處理，

在所述算出的物體的個(gè)數(shù)少于通過所述物體識(shí)別處理識(shí)別出的物體的個(gè)數(shù)時(shí)，增加每一個(gè)物體的所述粒子的個(gè)數(shù)而進(jìn)行處理，

在所述算出的物體的個(gè)數(shù)多于通過所述物體識(shí)別處理識(shí)別出的物體的個(gè)數(shù)時(shí)，減少每一個(gè)物體的所述粒子的個(gè)數(shù)而進(jìn)行處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的物體位置推定系統(tǒng)，其中，

還具備顯示所述物體位置推定機(jī)構(gòu)推定的結(jié)果的顯示機(jī)構(gòu)，

所述顯示機(jī)構(gòu)參照所述觀測(cè)數(shù)據(jù)庫顯示下一次的物體識(shí)別處理的預(yù)定結(jié)束時(shí)刻來作為下一次的所述物體位置推定機(jī)構(gòu)的推定結(jié)果的輸出時(shí)刻，并且，顯示為了輸出當(dāng)前的所述物體位置推定機(jī)構(gòu)的推定結(jié)果而采用的觀測(cè)原始數(shù)據(jù)被得到的時(shí)刻作為得到當(dāng)前的所述物體位置推定機(jī)構(gòu)的推定結(jié)果的時(shí)刻。