[發明專利]包括可折疊機械臂的機器人系統

有效

• 申請號: 200980117563.6
• 申請日: 2009-05-14
• 公開（公告）號: CN102026781A
• 公開（公告）日: 2011-04-20
• 發明（設計）人: J·C·蓋斯特;H·B·布朗;H·M·喬賽特;B·薩爾
• 申請（專利權）人: 波音公司;卡耐基-梅隆大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/06
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種系統，包括：

末端執行器；

用于定向所述末端執行器的機械腕；以及

用于定位所述末端執行器的機械臂，該機械臂可折疊成堆疊，所述機械腕安裝到所述機械臂最后的連桿。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述機械臂包括多個連桿以及平行軸接頭配置，從而使所述連桿能夠與堆疊在彼此頂部的連桿一起被折疊成緊湊結構。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述機械臂可折疊成同延堆疊。

4.根據權利要求2所述的系統，其中所述機械腕與末端執行器均處于所述機械臂的最后的連桿上的可裝入位置中。

5.根據權利要求1所述的系統，還包括用于定位、升高和傾斜所述機械臂以使其適合經過進入端口的裝置。

6.根據權利要求5所述的系統，還包括用于將所述系統移動到所述進入端口的托架組件。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述機械腕允許所述末端執行器到達所述機械臂自身不能到達的方位。

8.根據權利要求1所述的系統，其中所述機械臂模擬具有三個自由度的球腕，并且其中所述機械腕的所有旋轉軸相交于公共點。

9.根據權利要求1所述的系統，還包括至少一個精確定位器模塊，該精確定位器模塊與所述末端執行器連接以用于執行所述末端執行器的精確調整。

10.根據權利要求9所述的系統，其中每個精確定位器模塊包括：

用于實現與工作面接觸的接觸部件；

用于使所述接觸部件沿所述工作面移動所述末端執行器的定位調整器；以及

致動器，當所述接觸部件被用來沿所述工作面移動所述末端執行器時，所述致動器用于減輕所述末端執行器施加在所述工作面上的壓力。

11.一種操作根據權利要求1所述的機器人系統以在具有狹窄空間的結構內定位末端執行器的方法，包括：

折疊機械臂以便其連桿堆疊在彼此頂部；

操縱折疊后的所述機械臂經過進入端口到達所述狹窄空間；

在所述狹窄空間內至少部分地展開所述機械臂；以及

在所述狹窄空間內利用所述機械臂將所述末端執行器定位在目標上。

12.根據權利要求11所述的方法，還包括將所述機械腕和末端執行器裝入到所述折疊后的機械臂的最后的連桿上。

13.一種系統，包括：

機械臂，其具有多個連桿以及平行軸接頭配置，從而使所述連桿能夠與堆疊在彼此頂部的連桿一起被折疊成緊湊結構；

安裝到所述機械臂最后的連桿的機械腕；以及

安裝到所述機械腕的末端執行器；

所述機械臂用于定位所述末端執行器，所述機械腕用于定向所述末端執行器。

14.根據權利要求13所述的系統，其中所述機械腕模擬具有三個自由度的球腕；并且其中所述機械腕的所有旋轉軸相交于公共點。

15.根據權利要求13所述的系統，還包括與所述末端執行器連接的至少一個精確定位器模塊，其用于執行所述末端執行器的精確調整。