[發明專利]作業車輛的轉向控制裝置及轉向控制方法

有效

• 申請號: 200980114607.X
• 申請日: 2009-04-16
• 公開（公告）號: CN102015417A
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發明（設計）人: 齋藤芳明;伊藤健太郎
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D1/04;B62D5/087;B62D5/10;B62D5/28;B62D101/00;B62D113/00;B62D131/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

技術領域

本發明涉及作業車輛的轉向控制裝置及轉向控制方法。

背景技術

例如，作為作業車輛的輪式裝載機，其前部車體和后部車體能夠彎曲地連結，由鏟斗等構成的作業機械設置于前部車體。操作人員操作作業機械，挖掘砂土等裝載于鏟斗，并搬運至自卸卡車等車輛。在進行如上所述的作業過程中，存在操作人員對轉向機構進行靜態轉向操作的情況。靜態轉向操作(すえ切り操作)指的是在停止作業車輛的狀態下，將轉向機構向左右任一方向大幅操作的情況。

如果進行轉向機構的靜態轉向操作，則因輪胎磨損而導致輪胎壽命縮短。由于輪式裝載機所使用的輪胎比較貴，因此，若輪胎壽命降低，則導致輪式裝載機的維護成本增大。

特別是，對于大型輪式裝載機而言，由于鏟斗能夠裝載大量的裝載物，因此，前部車體的重量容易變重。因此，一旦進行轉向機構的靜態轉向操作，則存在輪胎顯著磨損的情況。

另外，雖然并非與輪式裝載機等作業車輛相關的技術，但已知有如下技術：根據轉向機構的靜態轉向操作時的負載來控制吸入空氣量及燃料噴射量的技術(專利文獻1)、為了援助靜態轉向操作而在轉向機構的靜態轉向操作時使馬達工作的技術(專利文獻2)。

專利文獻1：(日本)特開平11-107800號公報

專利文獻2：(日本)特開平9-193826號公報

關于輪式裝載機之類的作業車輛，穩定地檢測轉向機構的靜態轉向操作的方法還未公開。而且，在與一般車輛或電動高爾夫球車相關的上述現有技術中，由于因靜態轉向操作而引起的輪胎的磨損較少，因此，不僅沒有禁止靜態轉向操作，相反為了使靜態轉向操作順暢地進行而對發動機或馬達進行控制。

因此，在現有技術中，當檢測到轉向機構的靜態轉向操作時，并不抑制靜態轉向操作，而是對其進行援助以使靜態轉向操作順暢地進行。但是，對于作業車輛而言，若轉向機構進行靜態轉向操作，則導致輪胎磨損，維護成本增大。

并且，因進行靜態轉向操作時的運轉狀態不同，輪胎的磨損量也各不相同，但在現有技術中，并未公開對靜態轉向操作時的運轉狀態進行考慮并抑制靜態轉向操作這方面的技術。

發明內容

本發明是著眼于上述問題而作出的，其目的在于提供一種能夠適當地檢測轉向機構的靜態轉向操作的作業車輛的轉向控制裝置及轉向控制方法。本發明的另一個目的在于提供一種作業車輛的轉向控制裝置及轉向控制方法，在檢測到轉向機構的靜態轉向操作時，通過使轉向靈敏度自動變更，從而能夠抑制轉向機構的靜態轉向操作。本發明的其他目的通過后述的實施方式的記載可以明了。

為了解決上述課題，本發明的控制作業車輛的轉向操作的轉向控制裝置，具有：車速檢測機構，其每隔預先設定的第一采樣時間分別檢測車速；轉向角檢測機構，其每隔預先設定的第二采樣時間分別檢測轉向角度；靜態轉向操作判定機構，其用于判定轉向機構(ステアリング)是否進行了靜態轉向操作，所述靜態轉向操作判定機構每隔被設定為比第一采樣時間及第二采樣時間長的第三采樣時間，基于車速及轉向角度判定是否進行了靜態轉向操作。

所述轉向控制裝置還設置有用于變更轉向操作的靈敏度的轉向靈敏度變更機構，在由靜態轉向操作判定機構判定為靜態轉向操作時，轉向靈敏度變更機構能夠使轉向操作的靈敏度降低。

所述轉向控制裝置還可以具有用于對由靜態轉向操作判定機構判定為靜態轉向操作時的運轉狀態進行檢測的運轉狀態檢測機構。

轉向角檢測機構可以是用于檢測車體的彎曲角度的車體彎曲角度檢測機構和用于檢測轉向操縱桿的操縱量的操縱桿操縱量檢測機構中的任一個。

所述轉向控制裝置還可以具有用于保存靜態轉向操作判定機構的判定結果的數據保存機構。

所述轉向控制裝置還可以具有報警機構，在由靜態轉向操作判定機構判定為靜態轉向操作時，該報警機構用于發出警報。

所述轉向控制裝置也可以具有運轉狀態檢測機構和轉向靈敏度變更機構，其中，在由靜態轉向操作判定機構判定為靜態轉向操作時，所述運轉狀態檢測機構基于制動裝置的工作狀態及裝載重量，檢測運轉狀態屬于預先設定的多個狀態中的哪個狀態，所述轉向靈敏度變更機構根據運轉狀態，使轉向泵的輸出流量和用于控制轉向閥的先導壓力中的任一方或者兩者都降低，從而使轉向操作的靈敏度降低。