[發明專利]基于可用駐車空間的自主駐車策略

有效

• 申請號: 200980114250.5
• 申請日: 2009-04-20
• 公開（公告）號: CN102015403A
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發明（設計）人: N·K·莫什楚克;S-K·陳
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D6/00;B60R21/00;B60R1/00;G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;楊楷

1.一種響應于第一物體和第二物體之間的可用駐車距離來控制車輛在第一物體和第二物體之間平行駐車的方法，所述方法包括以下步驟：

遠程感測第一物體和第二物體之間的距離；

將所述距離與第一預定距離和第二預定距離進行比較，其中，第一預定距離大于第二預定距離；

如果所述距離大于第一預定距離，那么執行自主第一轉向策略操作以便將車輛在第一物體和第二物體之間駐車，第一轉向策略操作包括用于將車輛駐車的第一預定數量的轉向循環；以及

如果所述距離處于第一預定距離和第二預定距離之間，那么執行自主第二轉向策略操作以便將車輛在第一物體和第二物體之間駐車，第二轉向策略操作包括用于將車輛駐車的第二預定數量的轉向循環，其中，第二預定數量的轉向循環大于第一預定數量的轉向循環。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，第一轉向策略操作包括將車輛駐車的單轉向循環。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，用于確定是否應用單循環轉向策略的第一預定距離L₁從以下方程獲得：

L₁＝[(b₂)²+4(a₁)(R₁)]^1/2+b₁

其中，b₁是從車輛后部至車輛后軸的縱向距離；b₂是從車輛前部至車輛后軸的縱向距離；a₁是車輛沿后軸的寬度的一半；R₁是從后軸的中點至車輛轉向半徑中心的距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，車輛轉向半徑中心在車輛轉向輪位于完全轉向時確定。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，第二轉向策略操作包括兩個轉向操作。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，第一轉向操作是向后轉向操作。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，第二轉向操作是向前轉向操作。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，用于確定是否應用第二轉向策略操作的第二預定距離L₂從以下方程獲得：

L₂＝(R₂+a₁)sinψ+b₁cosψ+b₂

其中，b₁是從車輛后部至車輛后軸的縱向距離；b₂是從車輛前部至車輛后軸的距離；a₁是車輛沿后軸的寬度的一半；R₂是從后軸的中點至在第一轉向操作期間車輛轉向半徑的中心的距離；ψ是在第一轉向操作之后的最小轉向角。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，車輛轉向半徑在車輛轉向輪位于完全轉向時確定。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，步驟遠程感測第一物體和第二物體之間的距離包括：

致動傳感裝置，以檢測駕駛車輛附近的第一物體和第二物體的接近度；

在駕駛車輛沿第一物體側面行駛時檢測第一物體的存在；

在駕駛車輛行駛經過第一物體時檢測第一物體的不存在；

在駕駛車輛沿第二物體側面行駛時檢測第二物體的存在；以及

確定駕駛車輛在不再檢測到第一物體時的點和在第一次檢測第二物體時的點之間所行駛的距離。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，檢測第一物體和第二物體的存在和不存在通過超聲波裝置執行。

12.根據權利要求10所述的方法，其中，檢測第一物體和第二物體的存在和不存在通過雷達系統執行。

13.根據權利要求10所述的方法，其中，檢測第一物體和第二物體的存在和不存在通過成像裝置執行。