[發明專利]行駛輔助控制裝置

有效

• 申請號: 200980107301.1
• 申請日: 2009-07-09
• 公開（公告）號: CN101959743A
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發明（設計）人: 沖田敏宣
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B60W30/00;B60W30/08;B60W30/12;B60W40/08;G08G1/16;B60R21/00;B62D101/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;孫麗梅

技術領域

本發明涉及一種行駛輔助控制裝置，尤其涉及一種進行車輛駕駛員的駕駛輔助以及車輛的行駛控制，從而防止車輛在行駛時偏離行駛車道行駛的輔助控制裝置。

背景技術

為使車輛在行駛時不偏離行駛車道，已經提出有偏離車道警示裝置(LDW：Lane?Departure?Warning)和車道保持輔助裝置(LKA：Lane?KeepingAssist)等，實施駕駛員的駕駛輔助或者車輛的行駛控制的裝置。例如，在專利文獻1中，公開了一種車道偏離控制裝置，該裝置為，考慮到停車車輛等前方障礙物，以能夠最合適地實施避免偏離車道的控制，從而在檢測車輛前方停車車輛的同時，基于檢測出的停車車輛，而改變避免偏離控制用的閾值、即實際車道，并設定虛擬線路，在車輛有偏離傾向時，基于虛擬線路而實施用于避免偏離車道的控制。

專利文獻1：日本特開2005-324782號公報。

發明內容

發明所要解決的課題

但是，在上述這樣的技術中，在不停止LDW或LKA的工作的條件下，由駕駛員實施了回避車輛前方障礙物的駕駛操作時，LDW或LKA的用于車道維持的動作與駕駛員的駕駛操作有可能會發生干涉。

也就是說，在LDW或LKA的工作過程中于車輛前方出現了障礙物的情況下，需要通過改變行駛路線而進行回避操作。通常，因為駕駛員在實施改變行駛路線的轉向燈操作后再實施回避操作，所以在LDW或LKA的工作通過轉向燈操作而被停止以后，再由駕駛員實施回避操作(改變行駛路線)。但是，在發現障礙物比較晚的情況下，不會通過轉向燈操作而使LDW或LKA的工作停止，從而會產生由LDW或LKA所導致的使回避操作返回的方向的轉向力，該轉向力有可能會與駕駛員操作發生干涉。

現實中，作為為了回避障礙物而停止LDW或LKA工作的方法，只有由駕駛員實施轉向燈操作、或將LDW或LKA的工作開關關閉(OFF)。當駕駛員以閾值以上的轉向力實施了轉向時，雖然可停止LDW或LKA的工作，也不能完全防止與LDW或LKA的動作之間的干涉。因此，只要駕駛員不實施開關操作，就會產生駕駛員的操作與LDW或LKA的動作之間的干擾。所以，期待即使駕駛員不實施開關操作，也能夠在適當的正時停止LDW或LKA的工作。

本發明是鑒于上述實際情況而實施的，其目的在于，提供一種能夠防止由駕駛員實施的操作和由裝置實施的用于車道維持的動作之間的干涉的行駛輔助控制裝置。

用于解決課題的方法

本發明是一種行駛輔助控制裝置，其具有：行駛車道維持輔助控制單元，其實施行駛車道維持輔助控制，以使車輛在行駛時不偏離行駛車道，其中，行駛車道維持輔助控制為，車輛的駕駛員的駕駛輔助以及車輛的行駛控制中的任意一種；障礙物檢測單元，其檢測車輛的前方障礙物；虛擬車道寬度計算單元，其計算因障礙物檢測單元檢測出的障礙物而被縮窄的車道的寬度、即虛擬車道寬度；行駛車道維持控制中止單元，當由虛擬車道寬度計算單元計算出的虛擬車道寬度處于閾值以下時，其中止由行駛車道維持控制單元實施的行駛車道維持輔助控制。

根據該結構，在具備實施行駛車道維持輔助控制，以使車輛在行駛時不偏離行駛車道的行駛車道維持輔助控制單元的行駛輔助控制裝置中，虛擬車道寬度計算單元計算因障礙物檢測單元檢測出的障礙物而被縮窄的車道的寬度、即虛擬車道寬度，在由虛擬車道寬度計算單元計算出的虛擬車道寬度窄至閾值以下，從而需要駕駛員實施回避操作時，行駛車道維持控制中止單元會中止由行駛車道維持控制單元實施的行駛車道維持輔助控制，所以能夠在適當的正時將LDW或LKA的工作停止，從而能夠防止由駕駛員實施的操作和由裝置實施的用于車道維持的動作之間的干涉。

在這種情況下，優選為，還具備虛擬車道設定單元，在因障礙物檢測單元檢測出的障礙物而被縮窄的車道中，其設定作為車輛行駛區域的虛擬車道，虛擬車道寬度計算單元將虛擬車道設定單元設定的虛擬車道的寬度作為虛擬車道寬度來計算。

根據該結構，由于虛擬車道設定單元在因障礙物檢測單元檢測出的障礙物而被縮窄的車道中，設定作為車輛行駛區域的虛擬車道，并且虛擬車道寬度計算單元將虛擬車道設定單元設定的虛擬車道的寬度作為虛擬車道寬度而進行計算，所以能夠在根據車輛行駛區域寬度的適當時機停止LDW或LKA的工作。