[實用新型]自控機(jī)械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200920308004.0
• 申請日: 2009-08-14
• 公開（公告）號: CN201471437U
• 公開（公告）日: 2010-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐宏偉;曹光輝;欒興偉
• 申請（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00;B25J15/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 羅笛

1.一種自控機(jī)械手，其特征在于，包括底座、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)及手掌五個部分，所述的底座部分包括底軸(15)，底軸(15)與步進(jìn)電機(jī)A(3)連接，底軸(15)向上與肩關(guān)節(jié)部分的支撐架(16)連接，支撐架(16)與內(nèi)側(cè)板(17)連接，內(nèi)側(cè)板(17)外側(cè)同軸連接有可轉(zhuǎn)動的外側(cè)板(23)，外側(cè)板(23)通過傳動裝置與步進(jìn)電機(jī)B(18)連接，外側(cè)板(23)與肘關(guān)節(jié)部分的可轉(zhuǎn)動的連接板(56)同軸連接，連接板(56)通過傳動裝置與步進(jìn)電機(jī)D(58)連接，連接板(56)通過腕部蝸輪軸(46)與腕關(guān)節(jié)部分的外手板(30)連接，腕部蝸輪軸(46)通過傳動裝置與步進(jìn)電機(jī)C(57)連接，外手板(30)中設(shè)置有手掌部分的絲杠(35)和CMOS(44)，CMOS(44)與單片機(jī)連接，絲杠(35)與直流電機(jī)(28)連接，絲杠(35)上套裝有導(dǎo)板(31)和手掌板(33)，各部位的電機(jī)均與單片機(jī)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的底座部分的結(jié)構(gòu)是，包括下底板(1)和上底板(11)，下底板(1)和上底板(11)之間連接有支柱(9)，在下底板(1)上固定有步進(jìn)電機(jī)A(3)，步進(jìn)電機(jī)A(3)的電機(jī)軸通過連軸套(7)與蝸桿A(6)相連，蝸桿A(6)通過蝸輪A(8)與底軸(15)同步連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的肩關(guān)節(jié)部分的結(jié)構(gòu)是，包括支撐架(16)，在支撐架(16)上固定有兩個直立的內(nèi)側(cè)板(17)，在內(nèi)側(cè)板(17)下端設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)B(18)；在內(nèi)側(cè)板(17)上端外側(cè)面同軸連接有可轉(zhuǎn)動的外側(cè)板(23)，穿過每邊的內(nèi)側(cè)板(17)和外側(cè)板(23)各設(shè)置有一連接套(24)，連接套(24)與外側(cè)板(23)固定連接，連接套(24)與內(nèi)側(cè)板(17)光滑接觸，外側(cè)板(23)與內(nèi)側(cè)板(17)之間產(chǎn)生光滑轉(zhuǎn)動，連接套(24)之間固定連接有蝸輪軸(22)，蝸輪軸(22)與蝸輪B(21)固定連接，蝸輪B(21)與蝸桿B(20)連接，蝸桿B(20)的一端與步進(jìn)電機(jī)B(18)的電機(jī)軸固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的手掌部分的結(jié)構(gòu)是，包括兩個平行設(shè)置的外手板(30)，該兩個外手板(30)之間連接有絲杠(35)、CMOS支架(43)、腕部蝸輪軸(46)和光杠(49)，其中的絲杠(35)為雙頭絲杠，絲杠(35)的兩端攻絲方向相反，一邊為左旋，另一邊為右旋，絲杠(35)通過滾動軸承(41)、滑動軸承(53)分別穿過兩側(cè)的外手板(30)，在絲杠(35)的滑動軸承(53)一端剛性固連有直流電機(jī)(28)；在絲杠(35)上套裝有兩個導(dǎo)板(31)和兩個手掌板(33)，每個導(dǎo)板(31)的兩端面分別安裝有一個內(nèi)限位開關(guān)(37)和外限位開關(guān)(38)，導(dǎo)板(31)與手掌板(33)還同時光滑套裝在光杠(49)上，導(dǎo)板(31)通過絲母(50)與絲杠(35)連接，手掌板(33)通過滑套(51)與絲杠(35)連接；每側(cè)的手掌板(33)與各自一側(cè)的導(dǎo)板(31)之間滑動連接有一螺栓A(39)，螺栓上套裝有壓簧(32)，在CMOS支架(43)上安裝有CMOS(44)。