[實用新型]一種送料機械手

有效

• 申請號: 200920305881.2
• 申請日: 2009-07-09
• 公開（公告）號: CN201439202U
• 公開（公告）日: 2010-04-21
• 發明（設計）人: 戴翔
• 申請（專利權）人: 寧波經濟技術開發區大正工業機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術領域：

本實用新型涉及一種移載裝置，尤其涉及一種送料機械手。

背景技術：

移載裝置用于搬運或移動物品的裝置，直接用移載裝置移動物品，在生產過程中代替手動移動，能大大的節省人力資源，特別在一些批量生產的車間，生產過程中采用移載裝置抓取和傳送工件，大大減輕了操作者的體力勞動，保證了產品的品質，提高了工作效率。中國發明專利200710037005.1公開了一種氣動平衡機械臂，它包括基座、支柱、轉動體、操作臂和夾具，還包括主氣缸、制動氣缸和氣路控制系統，該機械臂能使抓取和移動物品，操作簡單快捷；但其還存在一些缺點：機械臂在操作過程中可能出現沒抓住物品或抓好物品，或機械臂沒有移動到指定位置，而該機械臂并沒有檢測裝置，當機械臂發生錯誤時不能馬上檢測到，容易造成事故或生產過程中工件或物品的損壞。

發明內容：

本實用新型主要解決了上述現有技術中存在的問題，提供了一種送料機械手。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種送料機械手，其特征在于：包括電機部分和手臂部分，以及設置在電機部分和手臂部分的用于機械手是否工作到位的檢測機構，所述手臂部分通過聯軸器與電機部分相連，手臂部分包括用于抓取工具的機械手機構和帶動機械手機構工作的驅動機構；

機械手機構包括一對機械手爪，機械手抓分別固定在一對機械爪連接件上，該機械爪連接件之間通過連接螺栓相鉸接，且連接螺栓將機械爪連接件固定在固定塊上，機械爪連接件上分別鉸接有連桿，連桿的另一端鉸接在推拉桿滑塊上；

驅動機構包括有與固定塊相固定的直線滑塊，直線滑塊與導軌相配合，導軌固定在導軌固定塊上，還包括動力氣缸，動力氣缸通過氣缸固定塊與導軌固定塊相固定，該動力氣缸的活塞桿與推拉桿相連，推拉桿上依次套置有彈簧一、推拉桿滑塊和彈簧二后連接在固定塊上。

作為上述方案的一種優選方案，在手臂部分上還設置有頂料機構，該頂料機構包括頂料氣缸、與頂料氣缸活塞桿相連的頂料頭，以及與頂料氣缸相固定的托架，該托架固定在導軌固定塊上端。

作為上述方案的一種優選方案，在導軌固定塊上還設置有氣嘴裝置，該氣嘴裝置包括氣嘴，氣嘴設置在氣嘴連接桿上，氣嘴連接桿通過氣嘴連接桿固定板固定在導軌固定塊上。

作為上述方案的一種優選方案，所述電機部分包括一電機，電機固定在電機固定板上，還設置有一電機固定塊，電機固定塊中間設置有通孔，電機的轉動桿穿過電機固定板上的通孔，將電機固定塊固定在電機前端面上，該電機固定塊下端與電機固定板相固定，電機的轉動桿與聯軸器相連。

作為上述方案的一種優選方案，所述檢測機構包括監測機械手抓料是否正確的監測單元一、機械手是否處在抓料點的監測單元二、機械手是否處于送料狀態的監測單元三。

作為上述方案的一種優選方案，所述監測單元一包括光耦封板，其固定在導軌固定塊一側，在光耦封板上設置有一道凹槽，在凹槽上近上下端處分別嵌置有監測點A和監測點B，還包括有感應片A，其固定在推拉桿滑塊與光耦封板同側一側上，感應片前端穿置在凹槽內。

作為上述方案的一種優選方案，所述監測單元二包括感應片B，其固定在導軌固定塊)一側上，還包括監測點C，其通過固定蓋板固定在電機固定塊上端，當機械手處于抓料狀態時，感應片B前端正好位于監測點C內。

作為上述方案的一種優選方案，所述監測單元三包括監測點D，監測點D設置在電機固定塊上，還包括緩沖桿，其套置在兩個緩沖桿固定塊上，且緩沖桿下端設置有一段穿出緩沖桿固定塊，在兩緩沖桿固定塊之間緩沖桿上下端位置安裝有一定位圈，在定位圈和上部的緩沖桿固定塊之間設置有彈簧三，該緩沖桿設置在監測點D下端，通過緩沖桿固定塊連接在電機固定塊上，當機械手處于送料狀態時，聯軸器頂置在緩沖桿下端，使緩沖桿上端正好處于監測點D內。

本實用新型的優點是機械手抓取更加準確，且在機械手操作過程中隨時監測其工作狀態，一旦出現錯誤可及時對機械手進行調整和維修。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型手臂部分的一種結構示意圖；

圖2是本實用新型的一種結構示意圖；

圖3是本實用新型的一種結構爆炸示意圖。

具體實施方式：

下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的說明。

實施例：