[實用新型]成熟菠蘿識別與定位系統

無效

• 申請號: 200920246132.7
• 申請日: 2009-09-23
• 公開（公告）號: CN201600330U
• 公開（公告）日: 2010-10-06
• 發明（設計）人: 汪懋華;李斌;李莉;高瑞
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01B11/00;A01D46/30;G06K9/00;G06T7/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉芳

技術領域

本實用新型實施例涉及計算機識別與定位技術領域，尤其涉及一種成熟菠蘿識別與定位系統。

背景技術

近些年，國內外的很多專家學者對果蔬采收機器人進行了大量的研究。其中果蔬采收機器人的視覺系統即識別與定位系統的作用是識別待采果蔬并獲取其具體位置信息，以備后續控制系統根據位置信息，驅動機械臂和末端執行器移動到采摘的位置，對果蔬進行采收。因此果蔬的識別和定位系統是實現果蔬采收自動化的一項非常重要的工作。

菠蘿種植在我國南方地區，種植面積非常廣，在菠蘿采收季節，人們面臨著天氣炎熱、在田間去一顆顆的對成熟菠蘿進行識別和定位采摘，其勞動強度是非常之大。如果能夠設計一套成熟菠蘿的識別與定位系統，然后采用現有的控制系統根據定位得到的成熟菠蘿的位置信息，對成熟菠蘿進行采摘，便可以大大地減少人們的勞動量。因此，如何對成熟菠蘿的識別與定位成為亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種成熟菠蘿識別與定位系統，用以彌補現有技術的不足，能夠自動識別成熟菠蘿并進行三維定位，有助于通過控制系統實現對成熟菠蘿的采摘，能夠有效地減少人們的勞動量。

本實用新型實施例提供一種成熟菠蘿識別與定位系統，包括：用于對成熟菠蘿進行圖像采集的兩個攝像頭，所述兩個攝像頭設置分別在雙目云臺兩側，所述雙目云臺設置在三角架上，還包括用于對所述兩個攝像頭采集到的成熟菠蘿圖像進行處理、以實現對所述成熟菠蘿進行識別與定位的的圖像處理設備，所述圖像處理設備與所述兩個攝像頭連接。

本實用新型實施例的成熟菠蘿識別與定位系統，通過圖像處理設備自動實現對成熟菠蘿的識別與定位，通過本實用新型實施例的方案為通過控制系統實現對成熟菠蘿的采摘提供了很好的條件，大大減少了人們的勞動量，提高了勞動效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的成熟菠蘿識別與定位系統的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的成熟菠蘿識別與定位系統的圖像處理設備的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的成熟菠蘿識別與定位系統的實現步驟流程圖。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

下面結合附圖和具體實施例進一步說明本實用新型實施例的技術方案。

圖1為本實用新型實施例提供的成熟菠蘿識別與定位系統的結構示意圖；如圖1所示，包括：用于對成熟菠蘿進行圖像采集的兩個攝像頭10，兩個攝像頭10設置分別在雙目云臺11兩側，雙目云臺11設置在三角架12上，用于對兩個攝像頭10采集到的成熟菠蘿圖像進行處理、以實現對所述成熟菠蘿進行識別與定位的圖像處理設備13，圖像處理設備13與兩個攝像頭10連接。

本實施例為了減低該成熟菠蘿識別與定位系統的成本，使得該系統能夠得到廣泛的推廣使用，其中兩個攝像頭10均采用互補金屬氧化物半導體(Complementary?Metal?Oxide?Semiconductor，以下簡稱CMOS)攝像頭，且由于菠蘿是單株生長，具有個頭大，果眼清晰等特性，這里的兩個攝像頭10的像素可以不高于130萬像素，便可以準確采集到成熟菠蘿的圖像，通常可以選取兩個攝像頭10的像素相等。

圖2為本實用新型實施例提供的成熟菠蘿識別與定位系統的圖像處理設備的結構示意圖；如圖2所示，本實施例的菠蘿識別與定位系統中的圖像處理設備13可以具體包括：接收模塊131、預處理模塊132、分割處理模塊133、共軛匹配模塊134、定位模塊135和校正模塊136。

其中：接收模塊131用于接收兩個攝像頭10采集到的所述成熟菠蘿圖像；需要注意的是，當第一次采集成熟菠蘿圖像，需要對兩個攝像頭10進行參數設置。

預處理模塊132用于對兩個攝像頭10采集到的所述成熟菠蘿圖像進行預處理，這里的預處理包括對所述成熟菠蘿圖像進行中值濾波，腐蝕等預處理，以消除圖像噪聲；