[實用新型]一種穴盤苗移栽機械手

無效

• 申請號: 200920203611.0
• 申請日: 2009-09-25
• 公開（公告）號: CN201499444U
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發明（設計）人: 田素博;邱立春;張麗華;尚峻峰;董健健;褚超
• 申請（專利權）人: 沈陽農業大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 張述學

技術領域

本實用新型屬于一種移栽機構，特別是一種能完成不同規格蔬菜和花卉穴盤苗從高密度穴盤向低密度穴盤或容器移栽的機構。

背景技術

隨著科學技術的發展，蔬菜和花卉生產自動化及智能化水平不斷提高，但是在溫室主要作物穴盤苗移栽自動化方面的研究工作較少。因此，從我國育苗移栽技術的實際情況出發，適應我國農業生產的自動化和智能化需求，研制開發適合我國國情、結構簡單、價格低廉、性能穩定可靠的中小型穴盤苗自動移栽裝置迫在眉睫。而移栽機械手是移栽機最關鍵部分，它的作用是插入、抓取、保持和釋放苗盤中的穴苗，其性能好壞直接影響移栽機的性能。目前工業上研制的各種機械手應用非常廣泛，但由于農業作業對象的嬌嫩性和復雜性、作業環境的非結構性、作業過程的復雜性以及使用對象和價格的特殊性，應用于工業領域的機械手無法直接滿足農業生產的要求，因而要設計特殊的機械手。

近幾年，許多西方發達國家依靠其技術與資金方面的優勢，研制出了一批高精度，高質量的機械手，如1987年Kutz等人基于CAD系統設計了移栽機械手。其機械手是一個并行夾取式夾持器，由1個氣缸和1個并行的夾取抓手組成；1990年K.C.Ting等開發一種氣壓針式夾持器，該機械手由兩個傾斜的針狀夾持器和一個電容性接近傳感器組成，每根針都由一個雙動空氣氣缸驅動，針的角度和位置可根據穴盤和秧苗的不同而進行調節，電容式近程傳感器可調節感應距離，保證夾持器夾住而不傷害秧苗。在移栽過程中，針縮進在一側，接近穴孔后，針開始伸展，穿入基質中。2001年K.H.Ryu等人設計了一種由氣動系統驅動的夾取裝置，該末端器由步進電機、氣缸、氣動卡盤和夾取指組成，其機械手由步進電機帶動旋轉，并根據植株的方位確定針狀夾取指的位置，避免抓取時對植株葉片的傷害。氣缸可以推動夾取指插入苗盤的基質中，然后通過氣動卡盤的開關來實現對秧苗的抓取、保持和釋放。2002年韓國W.C.Choi又研制出抓苗裝置，該裝置由五桿形成的軌跡發生器、抓取指針和指針驅動器三部分構成。

國外的這些機械手大多結構比較復雜，并且由于不同種類的農作物在栽培、種植、移栽過程中對于機械手的類型、標準等方面的要求不同，因此，現在很難用一種類型的機械手去實現多種農作物的移栽種植。而我國設施農業的發展還是處于較低水平，只有臺灣和南京農業大學仿造荷蘭試制出結構類似的一種機械手，是由平面內四個螺旋形狀的滑槽實現指針收縮的結構，其結構也比較復雜，除此之外未見相關機械手的報道。因此，借鑒工業中應用的機械手以及國外移栽機械手的特性，研制出結構簡單、性能穩定、適合我國國情的穴盤苗移栽機械手是實現溫室生產全程自動化和智能化的前提，對推動我國設施農業的發展將具有重大的意義。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構簡單、性能可靠的穴盤苗移栽機械手，能很好配合穴盤苗移栽機使用。

本實用新型的目的是通過如下技術方案實現的：包括氣缸、機械手指，其特征是：在氣缸的下端固接機械手指安裝定位塊，氣缸活塞桿上固接機械手安裝定位塊，機械手安裝定位塊上固接四個手指套筒，穿過手指套筒和機械手安裝定位塊的機械手指固接在機械手指安裝定位塊上，機械手安裝定位塊上設置帶連接螺孔的側板。

工作時氣缸活塞桿固定不動，氣缸筒上下運動帶動機械手指上下移動，并通過套筒的導向實現移栽機械手開合，進而達到抓放穴盤苗的目的，實現穴盤苗的移栽。

本實用新型的優點是：結構簡單、性能可靠、操作方便，能很好配合穴盤苗移栽機使用。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖。

圖2是機械手指安裝定位塊示意圖。

圖3是機械手安裝定位塊示意圖。

圖4是手指套筒示意圖。

圖5是機械手指示意圖。

圖中：氣缸1、機械手指安裝定位塊2、機械手安裝定位塊3、套筒4、機械手指5、活塞桿6。

具體實施方案

見圖1，移栽機械手由五個部分構成：即氣缸1、機械手指安裝定位塊2、機械手安裝定位塊3、手指套筒4、機械手指5。