[實用新型]四關節視覺機器人

無效

• 申請號: 200920181816.3
• 申請日: 2009-12-21
• 公開（公告）號: CN201579787U
• 公開（公告）日: 2010-09-15
• 發明（設計）人: 李乃剛;楊東生
• 申請（專利權）人: 廈門至工機電有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 廈門龍格專利事務所(普通合伙) 35207
• 代理人: 婁燁明

1.四關節視覺機器人，其特征在于：所述的機器人包括：

腰式機座結構(1)：

機座(11)；

電機(12)：安裝在機座(11)上，電機是由控制系統控制；

行星齒輪減速器(13)：與電機(12)配合安裝在機座上，其輸出轉軸向上伸出機座外；

轉盤(14)：設置在機座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉軸配合；

底座(15)：設置在轉盤上方與其固接；

2個軸承座(16)：設置在底座(15)上方與其固接；

其中，電機(12)帶動行星減速器(13)轉運，進而帶動轉盤(14)、底座(15)、軸承座(16)進行360度轉動；

大臂機構組件(2)：

電機(21)：由控制系統控制；

行星齒輪減速器(22)：與電機(21)配合由其帶動動作；

一級主動軸(23)：設置在軸承座(16)上，與行星齒輪減速器(22)及電機(21)配合，由電機(22)帶動旋轉；

2個一級主動臂(24)：一端設置在軸承座(16)上，與一級主動軸(23)配合由其帶動轉動；

2個一級從動臂(25)：一端鉸接設置在軸承座(16)上；

2個中夾板(26)：連接在兩個一級主、從動臂(24)、(25)的另一端，與2個軸承座(16)、2個一級主、從動臂(24)、(25)形成平行四邊形的運動機構；

其中，電機(21)帶動行星減速器(22)動作，進而帶動一級主動軸(23)轉動，平行四邊形運動機構繞一級主動軸(23)進行水平方向到垂直方向90度轉動；

小臂機構組件(3)：

電機(31)，由控制系統控制；

行星齒輪減速器(32)：與電機(31)配合由其帶動動作；

二級主動軸(33)：設置在軸承座(16)上，與行星齒輪減速器(32)及電機(31)配合，由電機(31)帶動旋轉；

圓弧齒同步帶(34)：一端套設在二級主動軸(33)上，由其帶動動作；

從動輪(35)：其套設在圓弧齒同步另一端；

帶輪軸(36)：其設置在中夾板(26)上，供從動輪(35)、一級從動臂(25)的另一端及二級主動臂(37)套設其上；

2個二級主動臂(37)：其一端套設在中夾板(26)上的帶輪軸(36)上并由其帶動動作；

2個二級從動臂(38)：其一端鉸接設置在中夾板上；

2個端夾板(39)：供2個二級主、從動臂(37)、(38)的另一端套設；

其中，2個二級主動臂(37)、2個二級從動臂(38)、2個中夾板(26)、2個端夾板(39)組成另一平行四邊行運動機構，電機(31)帶動行星齒輪減速器(32)及二級主動軸(33)旋轉，二級主動軸(33)借圓弧齒同步帶(34)帶動帶輪軸(36)及其上的從動輪(35)旋轉，進而帶動小臂的平行四邊行運動機構繞帶輪軸(36)垂直方向180度轉動；

手部組件(4)：根據需要安裝在端夾板上。

2.如權利要求1所述的四關節視覺機器人，其特征在于：電機為伺服電機或步進電機。

3.如權利要求1所述的四關節視覺機器人，其特征在于：所述的手部組件(4)包括一方板(41)，其設置在端夾板(39)下端部，其上可據不同需要安裝不同的機械手。

4.如權利要求1、2或3所述的四關節視覺機器人，其特征在于：所述的控制系統5包括：視覺處理機(51)，其內裝設有視覺處理軟件(52)；視覺處理機連通中控系統(53)，其內裝設有控制軟件(54)；視覺處理機及中控系統連接人機界面(55)，其內裝設有界面軟件(56)。