[實用新型]自適應工業機器人抓具存放裝置

無效

• 申請號: 200920180693.1
• 申請日: 2009-11-20
• 公開（公告）號: CN201573212U
• 公開（公告）日: 2010-09-08
• 發明（設計）人: 林巨廣;王慶華;馬振飛;韓慧;胡育松;邱峰;李治浩;柏龍馭
• 申請（專利權）人: 安徽巨一自動化裝備有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人抓具存放裝置，是一種用于工業機器人在重復定位精度范圍內自適應地調整自身的位置，以實施方便、快捷、準確的存取的裝置。

背景技術

隨著工業自動化的推進，工業領域自動化的程度越來越高，機器人的應用越來越廣泛，故而機器人末端工具勢必也越來越多。為降低投入成本，提高整線的生產節拍和效率，同一臺機器人的末端工具也由傳統的一個增加到兩個、三個，甚至更多。如圖1所示，機器人1通過工具切換裝置2拾取存放在A產品抓具存放裝置51上面的A產品抓具3，利用A產品抓具3對A產品進行抓取和搬運。在A產品被搬運完成之后，機器人1將A產品抓具3放回在A產品抓具存放裝置51上。之后，機器人1轉而到B產品抓具存放裝置52上拾取B產品抓具4，利用B產品抓具4對B產品進行抓取和搬運。

在這一過程中，機器人末端工具之間的切換是用機器人工具切換裝置加以實現，如圖2所示，一套工具切換裝置一般情況是以一個機器人端6配套設置兩個工具端7，機器人端6安裝在機器人第六軸法蘭上，兩個工具端7分別安裝在A產品抓具和B產品抓具上。這種工具切換裝置是采用一面兩銷的定位方式，目前產品主要依賴進口，價格很昂貴。抓具在抓具存放裝置上也是采用一面兩銷的定位方式，以抓具上的孔(或銷)與抓具存放裝置上的銷(或孔)配合，形成比較準確的定位，將抓具放置在抓具存放裝置的一個面上。以孔和銷的配合限制工業機器人抓具的三個自由度，以工業機器人抓具存放裝置上的面限制工業機器人抓具的另外三個自由度，使工業機器人抓具定位準確、安全可靠地放置。在這一已有結構形式中，由于定位銷系統是固定的，不能夠隨機器人的重復定位誤差的跳動而移動。這會導致抓具的取放過程中銷和孔之間形成有強力摩擦，致使銷和孔的壽命降低，進而使切換裝置的壽命降低，增加投入成本。

實用新型內容

本實用新型是為避免上述現有技術所存在的不足之處，提供一種自適應工業機器人抓具存放裝置，以自適應的方式消除由于工業機器人的重復定位誤差所引起的定位機構之間的強力摩擦。從而提高工業機器人存放裝置與工業機器人抓具之間的定位機構和工業機器人工具切換裝置的使用壽命，降低維護成本。

本實用新型解決技術問題采用如下技術方案：

本實用新型自適應工業機器人抓具存放裝置，其特征是具有：

一定位機構，是在基板的上表面分別設置固定塊和用于放置抓具的支撐塊，在所述固定塊中設置用于和抓具定位銷進行銷孔定位的抓具銷孔；

一支撐盤，在其盤面上設置用于支承定位機構的支撐滾珠，其盤面上還設置有用于和定位機構進行銷孔定位的支撐盤定位銷；對應于所述支撐盤定位銷所在的位置，在所述定位機構的基板上設置支撐盤定位銷孔，所述支撐盤定位銷與支撐盤定位銷孔之間具有可形成相互間徑向移動的孔隙。

本實用新型自適應工業機器人抓具存放裝置的結構特點也在于：

所述設置在基板上的固定塊包括主銷孔固定塊和副銷孔固定塊，所述抓具銷孔是分別設置在主銷孔固定塊和副銷孔固定塊中的抓具主銷孔和抓具副銷孔。

所述支撐塊在基板的上表面呈三角形分布。

所述支撐滾珠均勻分布在支撐盤的盤面周邊位置上。

所述支撐盤定位銷是設置在不同位置上的支撐盤主定位銷和支撐盤副定位銷；所述支撐盤定位銷孔對應設置為支撐盤主銷孔和支撐盤副銷孔。

與已有技術相比，本實用新型有益效果體現在：

本實用新型將抓具一體化設置在定位機構上，以定位機構與支撐盤之間的可相對平面移動實現抓具的自適應存放，以其自適應的方式有效消除了由于工業機器人的重復定位誤差所引起的機構之間的強力摩擦，從而有效提高工業機器人存放裝置與工業機器人抓具之間的定位機構和工業機器人工具切換裝置的使用壽命，降低設備維護成本。

附圖說明

圖1為同一臺工業機器人配套設置兩個末端工具布局示意圖。

圖2為已有技術中工具切換裝置示意圖。

圖3為本實用新型與抓具配合狀態示意圖。

圖4為本實用新型定位機構結構示意圖。

圖5為本實用新型定位機構平面示意圖。

圖6為本實用新型支撐盤結構示意圖。

圖中標號：1機器人、2工具切換裝置、3為A產品抓具、4為B產品抓具、51為A產品抓具存放裝置、52為B產品抓具存放裝置、6機器人端、7工具端、8定位機構、81支撐盤主銷孔、82支撐盤副銷孔、9支撐盤、10抓具主銷孔、10a主銷孔固定塊、11抓具副銷孔、11a副銷孔固定塊、12支撐塊、13基板、14支撐盤主定位銷、15支撐盤副定位銷、16支撐滾珠。