[實用新型]一種足球機(jī)器人踢球裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200920160812.7
• 申請日: 2009-06-13
• 公開（公告）號: CN201482185U
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 歐海濤
• 申請（專利權(quán)）人: 歐海濤
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機(jī)器人類，特別涉及足球機(jī)器人踢球裝置。

技術(shù)背景

足球機(jī)器人踢球越來越受到人們的喜歡，本發(fā)明人曾經(jīng)在中國專利，申請?zhí)?00820117287.6上公開了一種足球機(jī)器人踢球裝置，該裝置雖然可以實現(xiàn)機(jī)器人踢地面球和高空球的功能，但是，這種設(shè)計由于踢球板只能垂直的進(jìn)行轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，因此，機(jī)器人只能在球的正面垂直線上進(jìn)行傳球和射門，不能進(jìn)行側(cè)踢。這樣，踢球的目標(biāo)范圍有限。如果要對目標(biāo)位踢球，必須要調(diào)整機(jī)器人機(jī)體的方向，使踢球板正面對準(zhǔn)目標(biāo)位才能進(jìn)行傳球或射門。這樣做不僅增加了機(jī)器人操作的步驟，耽誤了時間，且暴露了所要踢球的方向，從而被對方識破而破解機(jī)器人的傳球的路線或撲捉到射門球。

實用新型內(nèi)容

發(fā)明目的

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可以左右側(cè)向踢球的裝置，使機(jī)器人在不調(diào)整機(jī)體的情況下可選擇的目標(biāo)范圍更大，踢球更加隱蔽。

本實用新型的目的通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種足球機(jī)器人踢球裝置，包括底板、踢球機(jī)構(gòu)、踢球桿、踢球板，其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特別之處是：所述水平圓柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一端與傳動機(jī)構(gòu)相接，傳動機(jī)構(gòu)通過減速器由電機(jī)帶動，電機(jī)設(shè)在底板上，并與控制電路電連接。

而且，所述踢球板的水平向迎球面包括凹形或弧形結(jié)構(gòu)，以使踢球板與球的弧形相配合提高控制的靈敏度。

而且，所述傳動機(jī)構(gòu)包括搖臂機(jī)構(gòu)或絞盤機(jī)構(gòu)。

而且，所述電機(jī)包括伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，以實現(xiàn)定位控制。

而且，所述踢球桿與所述水平圓柱銷之間接有復(fù)位彈性元件。在執(zhí)行完側(cè)踢動作后使踢球板復(fù)位保持正面的狀態(tài)；同時在踢球時對踢球板有支撐作用。

本實用新型將與踢球板相接的鉸鏈圓柱銷再與踢球桿鉸鏈相接，形成十字萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)，并在底板上設(shè)置電動機(jī)構(gòu)通過牽引線的控制，使踢球板踢球時產(chǎn)生水平轉(zhuǎn)動，改變踢球的力的方向，實現(xiàn)側(cè)向踢球的功能，再結(jié)合原有的控制踢高空球的機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人在不調(diào)整機(jī)體方向的情況下可踢的目標(biāo)位的范圍從垂直的線變成垂直的面，可選擇的目標(biāo)范圍變寬，且由于踢球板踢球的方向是在踢球板踢球時突然改變的，因此隱蔽性好；與原有的技術(shù)相比，具有顯著的特點和明顯的進(jìn)步。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1、一種足球機(jī)器人踢球裝置，包括底板1、踢球機(jī)構(gòu)2、踢球機(jī)構(gòu)的踢球桿3、踢球板4，其中，踢球板4與水平圓柱銷5鉸接，該圓柱銷5通過垂直圓柱銷6與踢球桿3鉸接，水平圓柱銷5兩端各接有一根牽引線7和8，兩根牽引線的另一端與搖臂9兩端相接，搖臂9與減速伺服電機(jī)10的輸出軸11相接，伺服電機(jī)10設(shè)在底板1上，并與控制電路電連接，踢球桿3與水平圓柱銷5兩邊各接有一個復(fù)位彈簧12和13。

工作過程如下：在機(jī)器人進(jìn)行正面踢球時，沒有電壓指令輸入伺服電機(jī)10，牽引線7和8對水平圓柱銷5的約束平衡，使踢球板4踢球時正面踢球；當(dāng)操作者需要踢側(cè)向球時，先通過控制電路給伺服電機(jī)10輸出電壓指令，伺服電機(jī)10轉(zhuǎn)動并通過輸出軸11帶動搖臂9轉(zhuǎn)動，搖臂9兩端一前一后將牽引線7和8的系線端移動一段距離；當(dāng)進(jìn)行踢球時，踢球桿3快速移動，但由于牽引線7或8的牽引作用，水平圓柱銷5兩邊移動距離不同，將壓迫復(fù)位彈簧12或13，并使水平圓柱銷5以垂直圓柱銷6為中心轉(zhuǎn)動一定的角度，帶動踢球板4轉(zhuǎn)動，使作用到球上的力的方向發(fā)生側(cè)向改變，使球側(cè)向射出，達(dá)到踢側(cè)向球的目的。踢球板4轉(zhuǎn)動角度的多少決定球側(cè)向射出的角度，而這將由伺服電機(jī)10的定位功能根據(jù)指令控制；當(dāng)踢球桿3回位待踢時，復(fù)位彈簧12或13通過水平圓柱銷5將踢球板4回復(fù)到正向面，完成一次側(cè)向踢球動作。如果在踢球前又加入原有踢高空球的控制，使踢球板4踢球時又向上轉(zhuǎn)動，則側(cè)向力與垂直力相結(jié)合，將產(chǎn)生側(cè)向高空球。這樣，本實用新型將使機(jī)器人在不移動機(jī)體方向的情況下可以在一定的垂直面上實現(xiàn)傳球或射門，擴(kuò)大了機(jī)器人控制踢球的范圍。