[實用新型]減速裝置

有效

• 申請號: 200920150038.1
• 申請日: 2009-04-30
• 公開（公告）號: CN201410664Y
• 公開（公告）日: 2010-02-24
• 發明（設計）人: 郝雙暉;郝明暉
• 申請（專利權）人: 浙江關西電機有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05B19/04;H02P6/08
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王月玲;武玉琴

1、一種減速裝置，包括伺服電機和與其連接的減速機構，該減速機構由相互配合的主動件和從動件構成，伺服電機通過聯軸器與主動件相連，主動件與從動件配合，將伺服電機的動力輸入并減速后輸出，其特征在于，所述的伺服電機輸入軸和減速機構的輸出軸上分別設置有第一、第二位置檢測裝置，第一、第二位置檢測裝置輸入信號給伺服控制器，伺服控制器控制伺服電機驅動減速機構運轉，將伺服電機動力輸入減速后輸出。

2、如權利要求1所述的減速裝置，其特征在于，所述的減速機構為蝸輪蝸桿減速機構或圓柱齒輪減速機構或圓錐齒輪減速機構或行星齒輪減速機構或皮帶輪減速機構或其組合。

3、如權利要求1所述的減速裝置，其特征在于，所述的伺服電機優選為交流伺服電機。

4、如權利要求1所述的減速裝置，其特征在于，所述的第一位置檢測裝置、伺服控制器和伺服電機一體設置。

5、如權利要求1所述的減速裝置，其特征在于，所述伺服控制器包括數據處理單元、電機驅動單元和電流傳感器，所述數據處理單元接收輸入的指令信號、電流傳感器采集的電機輸入電流信號和第一、第二位置檢測裝置輸出的代表電機角度的信息，經過數據處理，輸出控制信號給所述的電機驅動單元，所述電機驅動單元根據所述的控制信號輸出合適的電壓給伺服電機，從而實現對伺服電機的精確控制。

6、如權利要求5所述的減速裝置，其特征在于，所述數據處理單元包括機械環控制子單元、電流環控制子單元、PWM控制信號產生子單元和傳感器信號處理子單元；

所述傳感器信號處理子單元接收所述第一、第二位置檢測裝置輸出的代表電機角度的信息，將電機的角度傳輸給所述的機械環控制子單元；所述傳感器信號處理子單元還接收所述電流傳感器的檢測到的電流信號，經過A/D采樣后輸出給所述的電流環控制子單元；

所述機械環控制子單元根據接收到的指令信號和電機軸的轉動角度，經過運算得到電流指令，并輸出給所述的電流環控制子單元；

所述電流環控制子單元根據接收到的電流指令的電流傳感器輸出的電流信號，經過運算得到三相電壓的占空比控制信號，并輸出給所述的PWM控制信號產生子單元；

所述PWM控制信號產生子單元根據接收到的三相電壓的占空比控制信號，生成具有一定順序的六路PWM信號，分別作用于電機驅動單元。

7、如權利要求5所述的減速裝置，其特征在于，所述電機驅動單元包括六個功率開關管，所述開關管每兩個串聯成一組，三組并聯連接在直流供電線路之間，每一開關管的控制端受PWM控制信號產生子單元輸出的PWM信號的控制，每一組中的兩個開關管分時導通。

8、如權利要求5所述的減速裝置，其特征在于，所述數據處理單元為MCU，所述電機驅動單元為IPM模塊。

9、如權利要求6所述的減速裝置，其特征在于，所述的第一、第二位置檢測裝置，包括磁鋼環、導磁環和磁感應元件，其特征在于，所述導磁環由兩段或多段同半徑、同圓心的弧段構成，相鄰兩弧段留有縫隙，所述磁感應元件置于該縫隙內，當磁鋼環與導磁環發生相對旋轉運動時，所述磁感應元件將感測到的磁信號轉換為電壓信號，并將該電壓信號傳輸給相應的信號處理裝置。

10、如權利要求9所述的減速裝置，其特征在于，所述的導磁環由兩段同半徑、同圓心的弧段構成，分別為1/4弧段和3/4弧段，對應的磁感應元件為2個；或者，所述的導磁環由三段同半徑的弧段構成，分別為1/3弧段，對應的磁感應元件為3個；或者，所述的導磁環由四段同半徑的弧段構成，分別為1/4弧段，對應的磁感應元件為4個；或者，所述的導磁環由六段同半徑的弧段構成，分別為1/6弧段，對應的磁感應元件為6個。

11、如權利要求10所述的減速裝置，其特征在于，所述的導磁環的弧段端部設有倒角，為沿軸向或徑向或同時沿軸向、徑向切削而形成的倒角。

12、如權利要求9所述的減速裝置，其特征在于，所述的第一、第二位置檢測裝置還包括骨架，用于固定所述導磁環；所述導磁環設置在骨架成型模具上，在所述骨架一體成型時與骨架固定在一起。