[實用新型]機器人行走狀態的檢測裝置及帶有該裝置的自移動機器人

有效

• 申請號: 200920147168.X
• 申請日: 2009-05-19
• 公開（公告）號: CN201604157U
• 公開（公告）日: 2010-10-13
• 發明（設計）人: 張曉駿;吳禮慧
• 申請（專利權）人: 泰怡凱電器(蘇州)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H03K17/945;B25J5/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 王月玲;武玉琴

1.一種機器人行走狀態的檢測裝置，包括接近感應開關(11)和接近感應元件(12)，其特征在于，所述接近感應元件(12)設置在移動機器人的從動輪上，與所述從動輪(22)一起轉動；所述接近感應開關(11)設置于自移動機器人本體(20)上，將從所述接近感應元件(12)處感測到的感應信號轉換為電信號輸出。

2.根據權利要求1所述的機器人行走狀態的檢測裝置，其特征在于，所述接近感應元件(12)為一個，其設置在機器人從動輪(22)的圓周邊緣上。

3.根據權利要求1所述的機器人行走狀態的檢測裝置，其特征在于，所述的接近感應元件(12)沿從動輪(22)圓周方向設置。

4.根據權利要求1所述的機器人行走狀態的檢測裝置，其特征在于，所述的接近感應開關(11)為霍爾傳感器或者磁控管，所述的接近感應元件(12)為一磁鐵。

5.根據權利要求1所述的機器人行走狀態的檢測裝置，其特征在于，所述的接近感應開關(11)為金屬接近開關，所述的接近感應元件(12)為金屬元件。

6.根據權利要求4或5所述的機器人行走狀態的檢測裝置，其特征在于，所述的接近感應元件(12)呈條狀。

7.根據權利要求1-5任一所述的機器人行走狀態的檢測裝置，其特征在于，還包括信號處理單元(13)，所述信號處理單元(13)接收接近感應開關(11)發送的電信號，判斷檢測機器人的行走狀態，并將該狀態信息存儲或輸出。

8.一種自移動機器人，包括機器人本體(20)、驅動輪(21)、從動輪(22)、功能單元(23)和控制單元(24)，其特征在于，還包括如權利要求1所述的檢測裝置，所述檢測裝置將檢測到的信號發送給所述控制單元(24)。

9.根據權利要求8所述的自移動機器人，其特征在于，所述檢測裝置或所述控制單元(24)還包括一信號處理子單元(240)，所述信號處理子單元(240)接收接近感應開關(11)發送的電信號，判斷檢測機器人的行走狀態，并將對應機器人行走狀態的狀態信息存儲或輸出。

10.根據權利要求8或9任一所述的自移動機器人，其特征在于，還包括報警單元(25)，所述報警單元(25)與所述控制單元(24)相連接，用于接收所述控制單元(24)根據機器人是否處于行走狀態的信息而發送的報警信號進行報警。

11.根據權利要求10所述的自移動機器人，其特征在于，所述報警單元(25)還包括聲音報警元件(251)或/和燈光報警元件(252)。