[實用新型]一種三自由度踝關(guān)節(jié)輔助運動外骨骼無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200920123910.3 | 申請日： | 2009-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN201422989Y | 公開（公告）日： | 2010-03-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張煜;張佳帆;楊燦軍;楊寅;余暉 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大學(xué) |
| 主分類號： | A61H1/00 | 分類號： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 | 代理人： | 韓介梅 |
| 地址： | 310027*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自由度 踝關(guān)節(jié) 輔助 運動 骨骼 | ||
1.一種三自由度踝關(guān)節(jié)輔助運動外骨骼，其特征在于包括腳底板(1)，固定在腳底板前端的第一支架(2)，固定在腳底板后端的第二支架(9)，依次同軸疊置的上圓環(huán)(14)、環(huán)形齒輪(7)和下圓環(huán)(13)，上、下圓環(huán)(14、13)通過兩個帶軸的連接件(15、18)固定成相對于環(huán)形齒輪(7)轉(zhuǎn)動的整體，第一支架(2)和第二支架(9)分別通過軸承與兩個連接件(15、18)的軸連接，兩個連接件(15、18)的軸在X方向同軸，在環(huán)形齒輪(7)上固定有兩個帶軸的U形連接塊(16、20)，兩個小腿板支架(5、6)的一端分別通過軸承與兩個U形連接塊(16、20)的軸連接，兩個U形連接塊(16、20)的軸在Y軸方向同軸，兩個小腿板支架(5、6)的另一端與小腿板橫梁(21)相連，小腿板(4)與小腿板橫梁(21)固定，X軸電機(19)與第一諧波減速器(8)相連并固定在第二支架(9)上，Y軸電機(17)與第二諧波減速器(3)相連并固定在第一U形連接塊(16)上，Z軸電機及減速箱(10)通過Z軸電機支架(11)固定在上圓環(huán)(14)上，Z軸電機轉(zhuǎn)軸上固定有齒輪(12)，齒輪(12)與環(huán)形齒輪(7)嚙合，在第一連接件(15)的軸和第一U形連接塊(20)的軸上分別安裝有角度傳感器。
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