[實用新型]緊湊型智能關節

無效

• 申請號: 200920122969.0
• 申請日: 2009-06-25
• 公開（公告）號: CN201456003U
• 公開（公告）日: 2010-05-12
• 發明（設計）人: 高峰;楊慶華;鮑官軍;荀一
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;A61F2/30
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種緊湊型智能關節，其特征在于：所述緊湊型智能關節包括固定支架安裝柄(1)、支架連接螺栓(2)、固定支架(3)、回轉支架(4)、回轉軸承(5)、防塵蓋(6)、端蓋(7)、智能驅動電路板(8)、端蓋軸承(9)、，位置檢測磁鋼(10)、芯軸(11)、第一過渡軸承(12)、軸承(13)、套筒(14)、力矩電機定子(15)、力矩電機轉子(16)、關節外殼(17)、鍵(18)、諧波發生器(19)、剛輪(20)、第二過渡軸承(21)、外殼安裝柄(22)、柔輪(23)、輸出法蘭軸(24)、輸出軸承(25)和輸出端蓋(26)；

力矩電機定子(15)固定在關節外殼(17)內，力矩電機轉子(16)與諧波發生器(19)固定連接，諧波減速器的鋼輪(20)通過螺栓固定在關節外殼(17)內，諧波減速器的柔輪(23)通過螺栓與輸出法蘭軸(24)相連，輸出法蘭軸(24)通過輸出軸承(25)定位于輸出端蓋(26)上，輸出端蓋(26)則與關節外殼(17)通過螺栓固定在一起，輸出法蘭軸(24)還與芯軸(11)固接在一起，套筒(14)通過軸承(13)與芯軸(11)可轉動連接，套筒(14)與輸出法蘭軸(24)之間通過第二過渡軸承(21)隔離，套筒(14)還與端蓋軸承(9)之間通過第一過渡軸承(12)隔離，端蓋軸承(9)裝配在端蓋(7)之內，端蓋(7)用螺栓固定于關節外殼(17)上，回轉支架(4)通過回轉軸承(5)與關節外殼(17)連接在一起，回轉支架(4)還通過支架連接螺栓(2)與固定支架(3)固接在一起，固定支架(3)上固接有固定支架安裝柄(1)，關節外殼(17)上固接有外殼安裝柄(22)，位置檢測磁鋼(10)安裝在芯軸(11)上，智能驅動板(8)和防塵蓋(6)安裝在端蓋(7)上。

2.如權利要求1所述的緊湊型智能關節，其特征在于：力矩電機轉子(16)與套筒(14)固接在一起，套筒(14)還通過鍵(18)與諧波發生器(19)相連。

3.如權利要求1所述的緊湊型智能關節，其特征在于：電機轉子通過螺栓直接與諧波發生器相連。

4.如權利要求1-3之一所述的智能關節，其特征在于：所述智能驅動電路板(8)固定在端蓋(7)上，所述智能驅動電路板(8)與位置檢測磁鋼(10)保持1mm的間隙。