[實(shí)用新型]一種兩足步行的三角形機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200920106373.1
• 申請(qǐng)日: 2009-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN201362306Y
• 公開（公告）日: 2009-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚燕安;劉長(zhǎng)煥;郝艷玲;黃鐵球;郭建娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;A63H11/18
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種兩足步行的三角形機(jī)器人，其特征在于：該機(jī)器人包括構(gòu)成三角形三邊的六個(gè)桿件，左腿足外桿(1)，右腿足外桿(2)，左腿足內(nèi)桿(3)，右腿足內(nèi)桿(4)，橫桿外桿(5)，橫桿內(nèi)桿(6)，其中左腿足外桿(1)和左腿足內(nèi)桿(3)構(gòu)成移動(dòng)副作為三角形的一條側(cè)邊；右腿足外桿(2)和右腿足內(nèi)桿(4)構(gòu)成移動(dòng)副作為三角形的另一條側(cè)邊；左腿足外桿(1)的橫桿(1a)、橫桿外桿(5)和橫桿內(nèi)桿(6)構(gòu)成移動(dòng)副作為三角形的底邊；

第一連接件(7a)形式上看作三角形頂角的頂點(diǎn)，第一連接件(7a)上的縱向孔(i)與左腿足內(nèi)桿(3)的頂端橫桿(3a)上的縱向孔利用圓柱銷(8a)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線在三角形平面內(nèi)，并且垂直于左腿足外桿(1)的橫桿(1a)；第一連接件(7a)上的橫向孔(j)與右腿足內(nèi)桿(4)末端上的孔利用圓柱銷(8b)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直于三角形平面；

第二連接件(7b)上的縱向孔(g)與左腿足外桿(1)的橫桿(1a)上的孔以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線在三角形平面內(nèi)，并且垂直于左腿足外桿(1)的橫桿(1a)，該轉(zhuǎn)動(dòng)副上安裝電機(jī)(10)作為驅(qū)動(dòng)，第二連接件(7b)上的橫向孔(h)與橫桿外桿(5)一端部的孔利用圓柱銷(8c)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直于三角形平面；

橫桿內(nèi)桿(6)與右腿足外桿(2)上的孔以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直于三角形平面，轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心形式上是三角形一個(gè)底角的頂點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的兩足步行的三角形機(jī)器人，其特征在于：所述的左腿足外桿(1)由左桿(1b)、橫桿(1a)、U形桿固定連結(jié)而成，其中U形桿所在平面是機(jī)器人的腳掌平面，左桿(1b)與U形桿的側(cè)邊垂直，左桿(1b)的一端固定在該側(cè)邊上，橫桿(1a)與左桿(1b)固定連接，橫桿(1a)平行于U形桿的底邊，橫桿(1a)與左桿(1b)所成角度為β，β是銳角、直角或鈍角。

3.如權(quán)利要求1所述的兩足步行的三角形機(jī)器人，其特征在于：所述的右腿足外桿(2)由右桿(2a)、U形桿固定連結(jié)而成，其中U形桿所在平面是機(jī)器人的腳掌平面，右桿(2a)與U形桿的側(cè)邊垂直，右桿(2a)的一端固定在該側(cè)邊上，右桿(2a)上加工出一個(gè)通孔，孔的軸線平行于腳掌平面且垂直于U形桿底邊。

4.如權(quán)利要求1所述的兩足步行的三角形機(jī)器人，其特征在于：所述的左腿足內(nèi)桿(3)由頂端橫桿(3a)和左腿內(nèi)桿(3b)固定連接而成，頂端橫桿(3a)和左腿內(nèi)桿(3b)的一端以180-β的角度固定連接在一起，在頂端橫桿(3a)的另一端，在左腿足內(nèi)桿(3)平面內(nèi)且垂直于頂端橫桿(3a)的方向上加工出一個(gè)通孔。

5.如權(quán)利要求2所述的兩足步行的三角形機(jī)器人，其特征在于：所述的左腿足外桿(1)、右腿足外桿(2)的腳掌的形狀為U形、S形、V形或C形。