[實用新型]一種多旋翼腿輪式多功能空中機器人

無效

• 申請號: 200920105770.7
• 申請日: 2009-03-09
• 公開（公告）號: CN201380964Y
• 公開（公告）日: 2010-01-13
• 發明（設計）人: 丁希侖;俞玉樹;米磊
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B64C39/06
• 分類號: B64C39/06;B62D57/024
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

1、一種多旋翼腿輪式多功能空中機器人，其特征在于：包括旋翼、旋翼驅動電機、機器人主體、落地支撐桿、旋翼支撐桿、爬壁大腿、爬壁小腿、髖關節驅動電機、膝關節驅動電機、剛度加強環、壁面行走輪；

機器人主體為圓形盤狀結構，四個旋翼支撐桿沿著機器人主體的下表面四周呈對稱分布，并用螺釘固定于機器人主體上；旋翼驅動電機用螺釘固定于旋翼支撐桿的外端，旋翼依次固定在旋翼驅動電機的轉動軸上；且旋翼的旋轉平面位于旋翼支撐桿的下方；落地支撐桿固定連接于旋翼支撐桿下方；落地支撐桿上安裝彈簧，在機器人落地時起支撐和緩沖作用；剛度加強環與機器人主體同心，緊固于旋翼支撐桿的上方；

爬壁大腿通過髖關節與機器人主體上表面連接，爬壁小腿通過膝關節與爬壁大腿連接，兩組爬壁大腿及爬壁小腿位于機器人的一個對稱平面內；壁面行走輪位于爬壁小腿的末端；在髖關節與膝關節上分別固定有髖關節驅動電機、膝關節驅動電機。

2、根據權利要求1所述的一種多旋翼腿輪式多功能空中機器人，其特征在于：所述的旋翼為CLARK-Y翼型；旋翼支撐桿外形橫截面為圓形；旋翼之間間距大于旋翼直徑的兩倍，所述的間距為旋翼的旋轉中心的距離。

3、根據權利要求1所述的一種多旋翼腿輪式多功能空中機器人，其特征在于：落地支撐桿連接U形鐵絲一端，U形鐵絲另一端與一個圓環鐵絲焊接，形成保護架，罩在所述空中機器人的外部。