[實用新型]大牽引力螺旋推進微小管道機器人

無效

• 申請號: 200920064549.1
• 申請日: 2009-05-22
• 公開（公告）號: CN201407460Y
• 公開（公告）日: 2010-02-17
• 發明（設計）人: 尚建忠;羅自榮;徐小軍;黑沫;王曉明;謝惠祥;張祥坡
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所
• 代理人: 趙 洪

1、一種大牽引力螺旋推進微小管道機器人，包括導向機構(1)、螺旋推進機構(2)和旋轉驅動裝置(3)，所述旋轉驅動裝置(3)設于導向機構(1)與螺旋推進機構(2)之間，其特征在于：所述螺旋推進機構(2)包括第一張緊桿(200)、呈套筒狀的螺旋支座(210)和沿螺旋支座(210)周向均勻布置的至少三組螺旋輪組(220)，所述螺旋支座(210)上沿軸向開設有滑槽(211)，并沿徑向設有與各螺旋輪組(220)對應的第一導向孔(212)，螺旋支座(210)套設于第一張緊桿(200)外，所述第一張緊桿(200)由第一錐形段(201)、第一螺紋段(202)和第一滑桿段(203)構成，所述第一錐形段(201)小徑端連接第一螺紋段(202)，大徑端連接第一滑桿段(203)，第一螺紋段(202)與旋轉驅動裝置(3)相連，第一螺紋段(202)上靠近旋轉驅動裝置(3)的一端裝設有第一張緊螺母(230)，第一張緊螺母(230)與螺旋支座(210)之間設有第一壓縮彈簧(240)，第一滑桿段(203)上設有置于滑槽(211)內的導向銷(204)，所述螺旋輪組(220)連有螺旋輪組支桿(250)，所述螺旋輪組支桿(250)穿過第一導向孔(212)與第一錐形段(201)接觸。

2、根據權利要求1所述的大牽引力螺旋推進微小管道機器人，其特征在于：所述螺旋輪組(220)包括螺旋輪架(221)和兩件螺旋輪(222)，所述螺旋輪架(221)中部與螺旋輪組支桿(250)鉸接，兩件螺旋輪(222)分別鉸接于螺旋輪架(221)的兩端，兩件螺旋輪(222)的旋轉軸線相互平行，并且各螺旋輪(222)相對于螺旋支座(210)的軸線形成螺旋升角(α)。

3、根據權利要求2所述的大牽引力螺旋推進微小管道機器人，其特征在于：所述螺旋支座(210)外套設有對螺旋輪組支桿(250)伸縮限位的第一防護套(260)。

4、根據權利要求1至3中任一項所述的大牽引力螺旋推進微小管道機器人，其特征在于：所述螺旋輪組支桿(250)的截面為多邊形，螺旋支座(210)上的第一導向孔(212)為與螺旋輪組支桿(250)相配合的多邊形孔。

5、根據權利要求1至3中任一項所述的大牽引力螺旋推進微小管道機器人，其特征在于：所述導向機構(1)包括第二張緊桿(100)、呈套筒狀的導向支座(110)和沿導向支座(110)周向均勻布置的至少三組導向輪組(120)，所述導向支座(110)上沿徑向設有與各導向輪組(120)對應的第二導向孔(111)，導向支座(110)套設于第二張緊桿(100)外，并與旋轉驅動裝置(3)相連，所述第二張緊桿(100)由第二錐形段(101)、第二螺紋段(102)和第二滑桿段(103)構成，第二錐形段(101)小徑端連接第二螺紋段(102)，大徑端連接第二滑桿段(103)，第二螺紋段(102)上遠離旋轉驅動裝置(3)的一端裝設有第二張緊螺母(130)，第二張緊螺母(130)與導向支座(110)之間設有第二壓縮彈簧(140)，導向輪組(120)上連有導向輪組支桿(150)，所述導向輪組支桿(150)穿過第二導向孔(111)與第二錐形段(101)接觸。

6、根據權利要求4所述的大牽引力螺旋推進微小管道機器人，其特征在于：所述導向機構(1)包括第二張緊桿(100)、呈套筒狀的導向支座(110)和沿導向支座(110)周向均勻布置的至少三組導向輪組(120)，所述導向支座(110)上沿徑向設有與各導向輪組(120)對應的第二導向孔(111)，導向支座(110)套設于第二張緊桿(100)外，并與旋轉驅動裝置(3)相連，所述第二張緊桿(100)由第二錐形段(101)、第二螺紋段(102)和第二滑桿段(103)構成，第二錐形段(101)小徑端連接第二螺紋段(102)，大徑端連接第二滑桿段(103)，第二螺紋段(102)上遠離旋轉驅動裝置(3)的一端裝設有第二張緊螺母(130)，第二張緊螺母(130)與導向支座(110)之間設有第二壓縮彈簧(140)，導向輪組(120)上連有導向輪組支桿(150)，所述導向輪組支桿(150)穿過第二導向孔(111)與第二錐形段(101)接觸。

7、根據權利要求6所述的大牽引力螺旋推進微小管道機器人，其特征在于：所述導向輪組(120)包括導向輪架(121)和兩件導向輪(122)，所述導向輪架(121)中部與導向輪組支桿(150)鉸接，兩件導向輪(122)分別鉸接于導向輪架(121)的兩端。