[實用新型]架空纜線機器人障礙跨越裝置

無效

• 申請號: 200920064058.7
• 申請日: 2009-04-14
• 公開（公告）號: CN201427308Y
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發明（設計）人: 朱程楠;廖樹幟
• 申請（專利權）人: 湖南師范大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種架空纜線機器人障礙跨越裝置。屬于機器人技術領域。

背景技術

電力線及桿塔附件受到自然環境和本身使用壽命的影響而損傷，如果沒有及時發現并修復、更換，原本微小的缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故，給國民經濟帶來極大損失。因此，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時了解輸電線路設備運行狀況，發現和消除安全隱患，預防事故的發生，確保電網安全運行。而使用纜線機器人對線路進行巡查無疑是高效、經濟的。目前巡線機器人沒有得到廣泛應用的原因之一就是機器人越障難題沒有得到有效解決。

本實用新型提供一種架空纜線機器人障礙跨越裝置。該裝置通過采用液壓伺服系統和電機驅動相結合的方式，使得機器人跨越障礙物的能力得到加強，對各種形態架空線纜的通用性強，并且能夠跨越到臨近的線纜，可以同時對多條纜線進行較復雜的作業。該裝置在各種形態的架空線纜作業中有廣泛的應用前景。

發明內容

本實用新型提供一種架空纜線機器人障礙跨越裝置，屬于機器人技術領域。

本實用新型提供一種架空纜線機器人障礙跨越裝置，其特征在于：通過采用液壓伺服系統和電機驅動相結合的方式，使得機器人跨越障礙物的能力得到加強，并能夠跨越到臨近的線纜，對各種形態架空線纜的通用性強。

本實用新型提供一種架空纜線機器人障礙跨越裝置，其特征在于：該裝置由主機(1)、上驅動裝置(2)、下驅動裝置(3)、弧形液壓器(4)、輕質剛性臂(5)、工作模塊(6)、CCD攝像機(7)組成。所述的主機(1)主要由信號處理器、控制器、液壓泵、油箱、電源等組成，用于收集和處理各種信號，并根據指令控制機器人的各種動作；上驅動裝置(2)由抓爪、傳感器、電機和制動器等組成，驅動機器人沿著線纜運動，并通過液壓器與下驅動裝置(3)連接起來；下驅動裝置(3)主要由一個電機、制動器和一個轉向器組成，電機驅動主機(1)沿著由弧形液壓器(4)組成的導軌運動，轉向器可以帶動導軌繞上驅動裝置(2)和下驅動裝置(3)的連線旋轉，制動器使得主機(1)能夠與導軌保持相對靜止；弧形液壓器(4)的一側開一凹槽，凹槽的下表面為直齒結構(圖3)，四個弧形液壓器(4)共同組成一個弧形可伸縮導軌，每側兩個弧形液壓器(4)底端用雙向螺紋銷連接，弧形液壓器(4)的長度和曲率半徑根據實際需要確定；輕質剛性臂(5)用于連接弧形液壓器(4)和工作模塊(6)，在輕質剛性臂(5)靠近連接弧形液壓器(4)的一端安裝一個大勁度系數彈簧、液壓器組合接口，輕質剛性臂(5)與弧形液壓器(4)通過一個直銷和一個凹形銷連接，并在凹形銷上固定一個液壓器(圖4)；工作模塊(6)由抓爪、工作頭和傳感器等組成，用于協助完成跨越障礙物或進行相關作業，在主機(1)上可以根據實際需要增減工作模塊(6)的數量；CCD攝像機(7)安裝在主機的前進端并與水平方向成一定夾角，使CCD攝像機能即時獲取前進方向的障礙信息。所有的液壓器由一個液壓泵和電磁閥控制或者用電機系統取代。