[實用新型]基于視覺的多自由度機械手閉環定位控制裝置

無效

• 申請號: 200920034696.4
• 申請日: 2009-09-22
• 公開（公告）號: CN201519955U
• 公開（公告）日: 2010-07-07
• 發明（設計）人: 徐宏偉;文列龍;任佰燕
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/18
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 羅笛

1.一種基于視覺的多自由度機械手閉環定位控制裝置，其特征在于：包括在多自由度機械手的手爪(5)上設置有一個COMS傳感器(6)，在各個關節上設置有機械手各關節電機(16)，COMS傳感器(6)與上位機(14)連接，上位機(14)分別與各個關節的控制電路(15)連接，各個關節的控制電路(15)分別與機械手各關節電機(16)連接；

所述的CMOS傳感器(6)用于采集數字圖像信號，并傳輸給上位機(14)；

所述的上位機(14)用于數據計算，得出插補運動各關節旋轉角度值，并將插補運動信號傳輸給控制電路(15)；

所述的控制電路(15)用于發出脈沖信號控制機械手各關節電機(16)的聯動。

2.如權利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述的上位機(14)中設置有圖像處理程序及相應的插補算法程序。