[實用新型]汽車四輪主動轉向操縱控制系統

無效

• 申請號: 200920032094.5
• 申請日: 2009-03-04
• 公開（公告）號: CN201362301Y
• 公開（公告）日: 2009-12-16
• 發明（設計）人: 魏朗;趙建有;陳濤;邱兆文;張;林廣宇;杜峰;趙偉;趙凱輝
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D101/00;B62D103/00
• 代理公司: 西安創知專利事務所
• 代理人: 譚文琰

1.一種汽車四輪主動轉向操縱控制系統，其特征在于：包括實時對駕駛員預定轉向狀態進行檢測的駕駛員預定轉向檢測裝置、實時對車輛實際轉向狀態進行檢測的實際轉向檢測裝置，以及對所述駕駛員預定轉向檢測裝置和實際轉向檢測裝置所檢測信號進行分析比較并相應對前輪轉向控制器(3)和后輪轉向控制器(4)進行控制的電子控制單元(2)；所述駕駛員預定轉向檢測裝置和實際轉向檢測裝置均與電子控制單元(2)相接。

2.按照權利要求1所述的汽車四輪主動轉向操縱控制系統，其特征在于：所述駕駛員預定轉向檢測裝置包括實時對方向盤轉角進行檢測的方向盤轉角傳感器(6)、實時對車輛行駛速度進行檢測的行駛速度傳感器(5)，以及駕駛員預定轉向控制器(7)；所述駕駛員預定轉向控制器(7)為根據方向盤轉角傳感器(6)和行駛速度傳感器(5)所檢測信號并結合推算得出的車輛理想轉向模型，相應分析處理得出駕駛員預定車體質心側偏角與預定車體轉動角速度的控制器；

所述方向盤轉角傳感器(6)和行駛速度傳感器(5)均接駕駛員預定轉向控制器(7)。

3.按照權利要求2所述的汽車四輪主動轉向操縱控制系統，其特征在于：所述實際轉向檢測裝置包括實時對車體縱向加速度進行檢測的縱向加速度傳感器(8)、實時對車體側向加速度進行檢測的側向加速度傳感器(9)、實時對車輛行駛速度進行檢測的行駛速度傳感器(5)，以及車輛實際轉向控制器(10)；所述車輛實際轉向控制器(10)為根據縱向加速度傳感器(8)、側向加速度傳感器(9)和行駛速度傳感器(5)所檢測信號并結合推算得出的車輛動力學模型，利用卡爾曼遞推濾波方法相應分析處理得出實際車體質心側偏角與實際車體轉動角速度的控制器；

所述縱向加速度傳感器(8)、側向加速度傳感器(9)和行駛速度傳感器(5)均接車輛實際轉向控制器(10)；所述縱向加速度傳感器(8)與側向加速度傳感器(9)均安裝在車體質心。

4.按照權利要求3所述的汽車四輪主動轉向操縱控制系統，其特征在于：所述電子控制單元(2)包括對駕駛員預定轉向控制器(7)和車輛實際轉向控制器(10)所輸出信號進行比較和偏差運算的狀態偏差控制功能模塊(11)，以及依據最優控制方法相應對前輪轉向控制器(3)和后輪轉向控制器(4)進行控制的主動轉向最優控制功能模塊(12)；

所述方向盤轉角傳感器(6)、駕駛員預定轉向控制器(7)和狀態偏差控制功能模塊(11)均接主動轉向最優控制功能模塊(12)；

所述主動轉向最優控制功能模塊(12)為將方向盤轉角傳感器(6)輸出信號的前饋增益值、駕駛員預定轉向控制器(7)輸出信號的前饋增益值以及狀態偏差控制功能模塊(11)的反饋增益值加權合成后，對前輪轉向控制器(3)和后輪轉向控制器(4)進行控制的控制模塊。