[實用新型]變電站智能巡檢機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200920029428.3
• 申請日: 2009-07-14
• 公開（公告）號: CN201442264U
• 公開（公告）日: 2010-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹濤;王明瑞;郭銳;曹雷;趙金龍
• 申請（專利權(quán)）人: 山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/02;B25J19/00
• 代理公司: 濟南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 37218
• 代理人: 李桂存

1.一種變電站智能巡檢機器人，包括作為載具的移動小車(23)，其前部設(shè)有導(dǎo)航系統(tǒng)，并在該移動小車上設(shè)有電源、電子元件的防護外殼(17)和機械臂，以及信息處理系統(tǒng)，其特征在于：所述機械臂安裝于所述防護外殼上部的艙室(6)上，且其主要包括具有軸向移動和周向轉(zhuǎn)動兩個自由度且內(nèi)部為空腔的基臂(7)、具有移動銷軸(32)可沿所述空腔運行而使本體縮入所述空腔并在伸出空腔時具有繞所述移動銷軸轉(zhuǎn)動一個自由度的中臂(8)和通過銷軸(27)安裝于所述中臂端部的前臂(9)，其中空腔橫截面大于所述中臂和前臂折疊狀態(tài)的橫截面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：所述移動銷軸安裝于一滑塊上，該滑塊通過蝸桿機構(gòu)驅(qū)動而沿所述基臂空腔構(gòu)成的軌道(25)直線運行，同時空腔對該滑塊周向限位；所述基臂通過滑鍵與一伺服電機驅(qū)動的套筒鏈接，使其具有所述花鍵聯(lián)接傳動的周向自由度和沿滑鍵鍵槽運行的軸向自由度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：所述中臂連接有前臂的端部設(shè)有用于檢測器完全縮入所述艙室的磁卡感應(yīng)片(26)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：所述移動銷軸和銷軸通過伺服電機驅(qū)動，使中臂和前臂各具有一個轉(zhuǎn)動自由度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：所述前臂端部側(cè)面設(shè)有用于信息采集的超聲探測頭(28)、微型攝像頭(29)和激光探測頭(30)，并設(shè)有工裝機械手(31)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：所述艙室上側(cè)通過云臺(5)設(shè)有一用來支撐主視頻采集組件的支撐架(4)，其中主視頻采集組件為裝置在防護罩(1)內(nèi)的可見光攝像機和紅外攝像機(3)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：其進一步包括用于通過天線(20)與用戶端計算機通訊的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)(24)及輔助的信息處理裝置(14)，用于建立用戶端計算機與包括機械臂信息采集、主視頻采集的信息采集系統(tǒng)的鏈接，其中信息采集系統(tǒng)還包括用于采集所述防護外殼內(nèi)溫、濕度的傳感器，采集外部環(huán)境溫、濕度的傳感器，所采集信息通過信息處理裝置處理并傳輸給網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：所述移動小車具有兩個后輪(13)和兩個用于作為驅(qū)動輪的前輪(16)，其中后輪為萬向輪。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于：該機器人的電源設(shè)置在所述移動小車中部，并設(shè)有自動充電裝置，且該自動充電裝置的充電絲桿(11)平行于移動小車橫軸線。