[發明專利]工業機器人

無效

• 申請號: 200910309085.0
• 申請日: 2009-10-30
• 公開（公告）號: CN102049784A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發明（設計）人: 龍波
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業機器人，包括可繞第一軸線轉動的第一手腕單元、可繞第二軸線轉動且被第一手腕單元支撐的第二手腕單元、可繞第三軸線轉動且被第二手腕單元支撐的第三手腕單元、驅動該第二手腕單元的第一電機及第一傳動鏈、驅動該第三手腕單元的第二電機及第二傳動鏈以及控制該第一電機及第二電機分別動作的控制裝置；該第三手腕單元為該工業機器人的最終軸，該第一軸線、第二軸線及第三軸線相交于一交點，其特征在于：該第二軸線與第三軸線的夾角大于0度小于90度；該第一傳動鏈包括第一錐齒輪組，該第一錐齒輪組的其中一個錐齒輪相對于該第二手腕單元固定；該第二傳動鏈包括與該第二手腕單元轉動連接的中間軸及沿中間軸的旋轉軸線間隔設置的第二錐齒輪組及第三錐齒輪組；該第三錐齒輪組的其中一個錐齒輪相對于該第三手腕單元固定，并且該中間軸的旋轉軸線通過該交點且與第二軸線正交。

2.如權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：該控制裝置包括一個補償單元，該第三手腕單元跟隨該第二手腕單元繞第二軸線旋轉時，該補償單元產生控制指令控制該第二電機驅動該第三手腕單元繞第三軸線旋轉一定角度，以抵消該第三手腕單元因跟隨第二手腕運動而產生的繞第三軸線的跟隨轉動。

3.如權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：該第一軸線與第二軸線的夾角大于0度小于90度。

4.如權利要求1至3任何一項所述的工業機器人，其特征在于：該第一傳動鏈還包括設于第一電機與第一錐齒輪組之間的第一傳動軸，該第二傳動鏈還包括設于第二電機與第二錐齒輪組之間的第二傳動軸，該第一傳動軸與第二傳動軸相互套設，并且該第一傳動軸及第二傳動軸的旋轉軸線與第一軸線重合。

5.如權利要求4所述的工業機器人，其特征在于：該第一手腕單元開設沿第一軸線方向延伸的中空部，該第一傳動軸及第二傳動軸穿設于該中空部。

6.如權利要求5所述的工業機器人，其特征在于：該第一手腕單元包括第一連接部及第二連接部，該第一連接部大致為半球形殼體并懸臂支撐該第二手腕單元，該第二連接部形成于該第一連接部并沿第一軸線方向延伸，該中空部貫穿該第二連接部。

7.如權利要求5所述的工業機器人，其特征在于：該第一傳動軸兩端分別與第一電機及第一錐齒輪組的一個錐齒輪連接，該第二傳動軸兩端分別與第二電機及第二錐齒組的一個錐齒輪連接，該分別與第一傳動軸及第二傳動軸連接的兩個錐齒輪在軸向相互偏置。

8.如權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：該第一手腕單元設有第一交叉磙子軸承，該第一交叉磙子軸承支撐該第二手腕單元；該第二手腕單元設有第二交叉磙子軸承，該第二交叉磙子軸承支撐該第三手腕單元。

9.如權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：該第一錐齒輪組、第二錐齒輪組及第三錐齒輪組均為單級齒輪。

10.如權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：該工業機器人為六軸工業機器人，該第一軸線、第二軸線及第三軸線分別為該六軸工業機器人的第四、第五及第六軸的旋轉軸線。