[發(fā)明專利]平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910309065.3
• 申請日: 2009-10-29
• 公開（公告）號: CN102049773A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮勇
• 申請（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，包括：

基座，其上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸及驅(qū)動該第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一馬達(dá)；

大臂，其一端通過該第一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地與該基座連接；

小臂，其包括第二轉(zhuǎn)軸及驅(qū)動該第二轉(zhuǎn)軸的第二馬達(dá)，該小臂通過該第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地與該大臂另一端相連；

其特征在于：該小臂還包括固定該第二馬達(dá)的固定座、與該固定座固定的第三馬達(dá)、由該第三馬達(dá)驅(qū)動的第三轉(zhuǎn)軸、與該固定座活動相連的絲桿、連接該第三轉(zhuǎn)軸與該絲桿的傳動裝置、與該絲桿活動相連的螺母、與該螺母固定相連的第四馬達(dá)、由該第四馬達(dá)驅(qū)動的第四轉(zhuǎn)軸及設(shè)于該固定座且供該第四轉(zhuǎn)軸穿設(shè)的軸承組件。

2.如權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該小臂還包括導(dǎo)軌和滑塊，該導(dǎo)軌相對該固定座固定且與該絲桿平行，該滑塊與該螺母固定相連，該滑塊與該導(dǎo)軌活動相連，并可沿該導(dǎo)軌滑動。

3.如權(quán)利要求2所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該小臂還包括導(dǎo)軌座，該導(dǎo)軌座固設(shè)于該固定座上且位于該第三馬達(dá)及該絲桿之間，該導(dǎo)軌固定在該導(dǎo)軌座上。

4.如權(quán)利要求2所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該小臂還包括連接板，該滑塊及該第四馬達(dá)均通過該連接板與該螺母固定相連。

5.如權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該小臂還包括減速機(jī)，該第四轉(zhuǎn)軸通過該減速機(jī)與該第四馬達(dá)相連，該減速機(jī)為實心軸諧波減速機(jī)。

6.如權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該軸承組件包括直線軸承、套筒及滾動軸承，該第四轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于該直線軸承，該套筒套設(shè)并固定于該直線軸承，該滾動軸承設(shè)于該套筒與該固定座之間。

7.如權(quán)利要求6所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該直線軸承、該套筒及該第四轉(zhuǎn)軸形成一個整體相對該固定座旋轉(zhuǎn)。

8.如權(quán)利要求7所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該直線軸承兩端的側(cè)壁上分別開設(shè)有一個卡槽，該軸承組件還包括兩個卡環(huán)，該兩個卡環(huán)分別卡入該兩個卡槽內(nèi)，且該套筒位于該兩個卡環(huán)之間。

9.如權(quán)利要求8所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該滾動軸承為深溝球軸承。

10.如權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：該第四馬達(dá)為低慣量伺服馬達(dá)。